实验报告格式new

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1、电子科技大学实验报告学生姓名：学号：一、实验室名称：机电一体化实验室二、实验项目名称：实验八编程控制机器人的基本运动三、实验原理：将文件kld.dll拷贝到应用程序debug目录下。例如：用户的程序在D盘根目下的KLD文件夹下，则该文件应该拷贝到D:KLDdebug。2．将Dll的导入库lib文件加入应用程序的工程中，可以使用Project

2、AddToProject

3、File…菜单项弹出的对话框来选择相应的LIB文件，也可以用另外的方法，在Project

4、Settings…..弹出对话框中选择Link标签，在其中的“Object/Linkr

5、arayModules”输入指定的lib文件名。在应用程序编译链接时就可以找到这个导入库文件。3．在要调用动态链接库中函数的那个类的头文件处写下如下代码，然后就可以在这个类中调用这些函数了。extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Inti();extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Velocity(intaxis,intdirection,unsignedlongfreq);extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Motoroff(intmo

6、tor);extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Position(intaxis,intdirection,unsignedlongfreq,unsignedlongpulse_number)extern"C"_declspec(dllimport)unsignedintKLD_ReadAState(intbitnumber)extern"C"_declspec(dllimport)unsignedintKLD_ReadBState(intbitnumber)extern"C"_declspec(dllimp

7、ort)voidKLD_Handopen()extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Handclose()extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Handreset()四、实验目的：1了解机器人的各库函数的含义。2学会使用高级语言VC对机器人的基本动作的控制方法。3理解动态连接库的概念。4掌握VC调用动态连接库控制机器人的方法。五、实验内容：机器人各库函数的说明；DLL是动态链接函数库的含义；VC调用动态连接库的方法；编程实现机器人各关节的基本运动。六、实验器材（设备、元器件）

8、：1．KLD-400型SCARA教学机器人2．KLD-400型SCARA教学机器人配套软件控制系统3．装有Windows系列操作系统的PC机4．KLD-400型SCARA教学机器人控制箱5．实验平台（带有标尺的）板七、实验步骤及操作：编程控制关节1（或2、3、4）以一定速度运动：1）打开VC＋＋的主窗口，首先创建工程：选择“文件”“新建文件“，弹出对话框，在对话框中选择“工程”，从中选择“win32consoleapplication”,然后在工程名下输入新建工程的名称如”KLD“，在”路径“项中显示出在缺省文件夹中生产的工程文件夹（与项目同名

9、如KLD）,最后，单击”确定“，创建了一个工程。2）创建和编辑程序源文件：下面我们建立以CFormView类为基类的对话框的非常简单的程序：在“新建文件“对话框中，在列出的文件类型中选择”C/C++HeaderFile”选项，增加头文件，在CkldView类的头文件处我们加入了如下代码：extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Inti();extern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Velocity(intaxis,intdirection,unsignedlongfreq);ex

10、tern"C"_declspec(dllimport)voidKLD_Motoroff(intmotor);然后，再打开“新建文件”对话框，在列出的类型文件中选择“C++SourceFile”创建源程序文件KLD_area.cpp，将其加在项目中，并在文本编辑窗口中打开，选项初始化时调用初始化函数，具体代码如下：voidCKldView::OnInitialUpdate(){CFormView::OnInitialUpdate();GetParentFrame()->RecalcLayout();ResizeParentToFit();KLD_

11、Inti();}然后在对话框上加了两个按钮，一个是开始，一个是停止。voidCKldView::OnKldstart(){KLD_Velocity(1