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时间:2018-10-25
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1、MATLAB在自动控制系统中的应用姓名:李行学号:08118100自动化0812摘要:针对自动控制原理课程理论性强、现实模型在实验室较难建立的特点,提出用MATLAB中的SIMULINK进行仿真实验,并给出实例说明该方法的优越性。实践证明利用SIMULINK进行仿真实验,可以加深学生对课程的理解,调动学生学习的积极性,增强学生理论结合实际的能力,同时大大提高了学生深入思考问题的能力和创新能力。关键词:自动控制系统;MATLAB仿真;实验教学《自动控制原理》阐述的是建立在各种自动控制装置基础之上的统
2、一理论,它通过对各种控制系统建模,进而分析系统的动态性能、稳态性能,从而对各种控制系统进行控制,使其满足生产、生活的要求。它的特点是理论性强、数学含量大、计算繁杂,仅仅用概念和文字介绍这些数学模型,学生对它的理解只能停留在表面,难于深刻理解,实验手段正好弥补了这一缺陷,但是现有的实验设备高度集成化,可扩展性较差,学生只能进行较为简单的验证性实验,无法对实验进行深人的研究,对于设计性、创新性的实验较难开展,结果导致学生的学习积极性下降。另外一个原因,若要构建各种各样的实验模型,不仅投资大,且实验过程
3、较长,学生在有限的实验学时下较难了解各种控制手段对系统的控制作用。MATLAB(MatrixLaboratory)是1984年美国MathWorks公司推出的产品,是目前国际上公认的最优秀的数值计算和仿真软件。它具有功能强大、界面友善、开放性强的特点。SIMULINK是MATLAB的一个重要的伴随工具,它通过对真实世界中的各种物理系统建立模型,进而用计算机实现仿真的软件工具。将SIMULINK应用于自动控制系统,学生可以很容易构建出符合要求的模型,灵活的修改参数,方便的改变系统结构或进行转换模型,
4、同时可以得到大量的有关系统设计的充分的、直观的曲线,可以进一步深刻的理解、运用有关《自动控制原理》的相关理论知识,大大提高学生的学习兴趣和创新能力。1.建立模型通过对三容水箱的液位定值控制来说明SIMULINK在自动控制系统中的应用。三容水箱是由上、中、下三只水箱串联作为被控对象,下水箱的液位高度为系统的被控制量。要求下水箱的液位稳定至给定量。完成系统的建模,分以下几步:①建立单容水箱的数学模型:图1单容水箱模型先从下水箱着手建立模型,并对偏离某一平衡状态设置:设下水箱进水量变化:△Q,出水量变化
5、:△Q:,水位变化:△h,水箱截面积:A,存在以下关系式:由流体力学可知,流体在紊流情况下,液位与流量成非线性关系。为简化起见,经线性化处理,可近似认为与h成正比,与阻力成反比,即:△Q2=△h/R(2)将(1)、(2)两式经拉氏变换并消去中间变量Q:,可得到单容水箱的数学模型为:式中为水箱时间常数,T=RC,C为水箱容量系数,K=R,为放大系数。②建立三容水箱的数学模型根据要求,分别设T1=0.6,K1=1;=0.6,K2=1.5;I3=1,K3=2,在SIMULINK中建立的数学模型如图2所示
6、。②分别运用P、PI、PID三种控制方案对系统进行SIMULINK仿真图3、图4和图5分别是对系统进行尸、PI、PID三种控制的三种SIMULINK仿真图,具体的参数如图所示,学生可以根据控制的需要对上述参数进行修改。最后,利用示波器进行仿真。上述仿真结果快速,准确、图6、图7、图8分别为P、P1、PID三种控制的结果。从图中可以看出,PID控制具有超调量小、调节时间短,保持了较好的动态性能与稳态性能。通过SIMULINK建立系统仿真模型,选择仿真菜单及参数设置启动仿真过程,用示波器观察系统的仿真
7、效果,了解到对同一对象采用不同的控制方案,控制结果会有差别。SIMULINK中,可以方便的对控制参数进行修改,提高学生思考问题的积极性,争取用最优的方案对系统进行控制,如:超调量小,过渡时间短,系统稳定等。3.结论通过对三容水箱液位控制系统的建立,学生不仅学会如何将现实问题抽象化为数学模型,进行更加深入的扩展与研究,提高学习的兴趣与积极性,而且对控制理论的应用有了更加深刻的认识,为将来走上工作岗位学以致用,用SIMULINK解决更多的实际问题奠定了很好的基础。
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