plc加em253带6个伺服

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1、PLC加EM253带6个伺服　　背景：想用200PLC控制6个伺服，还要带一个IO扩展模块，存在以下疑问：　　1、从成本上考虑，是选择一个CPU226带4个EM253好还是用两个CPU224XP+2个EM253好呢？一个226能否带得起？如果使用使用两台224，用485点对点通讯，是否会降低运行速度？我要求1秒钟内6个伺服要动作1-2个循环，位移都不大，能否做到？　　2、EM253只能使用向导编程吗？能否使用指令编程？如何用呢？网上未查到指令编程的方法。　　3、如果只能使用向导编程，那么如何通过触摸屏修改脉冲数呢？具体用到哪几个指令？是不是用LDPOS+CFG呢？　　　　　

2、　最佳答案　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1.我建议你采用双CPU的方式，CPU226带4个EM253+CPU2xx，第二个PLC的主要功能是将非关键的，低速I/O点规划到其上，CPU之间采用网络PPI通讯即可，将第二个PLC的I/O状态取到主PLC中，为什么不采用你的第二种方案呢？6轴联动对于实时性要求很严格，通过网络将主PLC三轴与副PLC三轴联动中间存在通讯的延迟，而且你不能保证通讯100%成功，那么你怎么办呢？所以我将运动六轴控制集中在一台PLC上，第二个PLC做分担I/O点工作，相对要好一点；　　2.EM253如果你不想中规中矩的使用向导来做的话就去研究下

3、他的包络表，存在数据块中，通过数据传送指令直接修改就可以灵活的运用了；　　3.PTOx与POSx组态时都会生成一个组态的数据块，组态时只组态一个高速单步的包络表就可以，修改其对应的脉冲值，再调用相应的Run指令即可：　　PTOx：　　//输出Q0.0的PTO包络表　　VB1000”“PTOA”“//　　VW100454//FREQ　　VD100610240000//SS_SPEED　　VD1010204800000//MAX_SPEED　　VD101416#02000E69//K_ACC　　VD101816#82FFF197//K_DEC　　VB10221//NUMPROF

4、　　VW102325//OFFS_0　　VB10254//包络0的NUM_SEGSVB10260//保留。　　VB10270//段0的S_STEPVB102816#08//S_PROP　　VD1029+10240000//SFREQVD103349950//加速的脉冲数　　VB10370//段1的S_STEPVB103816#04//S_PROP　　VD1039+199707040//SFREQ　　VB104816#00//S_PROPVD1049-1//SFREQ　　VD105349951//减速的脉冲数　　VB10570//段3的S_STEPVB105816#10//S

5、_PROPVD1059+10240000//SFREQ　　可以看出，一个最简单的包络分为4段（VB1025）：　　段0：加速段，加速脉冲数在VD1033　　段1：恒速段，恒速脉冲数在VD1043　　段2：减速段，减速脉冲数在VD1063　　段3：最终减速脉冲数，VD1063。　　在向导中，只能生成有限的包络，如果目标脉冲数任意的，我们只好修改包络里面的数据了。加速段和减　　速段的脉冲数不方便改，因为线性加减速的指令并不清楚，所以修改恒速段的脉冲数即可　　POSx：　　包络块0　　92(+0)STEPS该运动序列中的步数(1字节)----　　93(+1)模式(MODE)选择该

6、包络块的操作模式(1字节)　　在触摸屏连接相应的变量即可修改