运动控制系统实验报告

《运动控制系统实验报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、运动控魁虽统实验报告专业班级学号姓名学院名称运动控制仿真实验报告、实验内容与要求1.争闭环转速负反馈1.转速电流双闭环负反馈2.晶闸管相控整流双闭环:流调速系统仿真模型搭建再体耍求：针对12(1)仿真各环节参数(2)仿真模型的建立(3)仿真结果，分为空载还是负载，有无扰动(4)仿真结果分析二、Simulink环境下的仿真1.单闭环转速负反馈1.1转速负反馈闭环调速系统仿真各环节参数直流电动机：额定电压｛/^,=220\额定电流/^=55八，额定n^WOOr/min,电动机电动势系数Ct,=O.192V•min/ro假定晶

2、闹管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数尺、=44,滞P时间常数7；=0.00167s。电枢W路总电阻R=1.0Q,电枢回路电磁时间常7；=0.00167s，电力拖动统机电时间常数7；„=0.075s。转速反馈系数u=0.01V•min/r。对皮额定转速足的给定电压=10V。1.2仿真模型的建立图1-1.中.闭环转速负反馈0?流调速系统的仿校型PI调节器的值定为尺尸0.56,j=11.43。RepeatingSequenceOut3Q>-Scope0K1StepGan4411-II0.001879+10.017S+10.0

3、75sScope2XX)Out2Gain3Gavi2IntegratorLimited图1-2单W环转速负反馈宜流调速系统加入扰动负载吋的仿M模项1.3仿真结果阁1-3空载启动不加扰动转速和电流波形图1-4交载启动加负载扰动转速和电流波形1.4仿真结果分析(1)空载启动无扰动：由空载启动不加扰动转速和电流波形可知，％=0^56,=11.43。系统转速有较人的超调景，但快速性较好的。空载启动电流的最人值有230A左右，而额定电流&V=55A，远远超过了电动机承受的敁人电流。(1)空载启动加负载扰动：由空载启动加负载扰动转速和

4、电流波形可知，在空载启动1S后加负载扰动，在1S到1.5S吋间段，转速和电流奋明显的下降，似系统马上进行了调节。1.转速电流双闭环负反馈2.1转速负反馈闭环调速系统仿真各环节参数直流电动机：额定电,额定电流7^=136/,额定转速^v=1460r/min,电动机电动势系数q=O.132V-min/r,允许过载倍数A=1.5;假使晶闸管整流裝置输出电流可逆，装置的放大系数^=40,电枢回路总电町R=0.5Q电枢回路电磁吋间常数T=0.03s，电力拖动系统机电时叫常数L=0.18s电流反馈系数PzO.OSV/AC^lOV/l

5、.S^）。滞V?时间常数t=0.0017s。转速反馈系数a=0.007Vmin/ro对应额定转速是的给定电压=10V。2.2仿真模型的建立阁2-2转速环的仿真模帮2.3仿真结果（1）空载吋候设计按典1系统（KT=0.5）设计方法得到仿真结果:160014001200100080060040020000204060821.4161.8阁2-3空载无扰动波形（2）转速环满载岛速启动吋，减负载扰动仿真结果:阁2-4满载幻动减负载扰动波形2.4仿真结果分析由图23空载无扰动波形町知，转速电流双闭环系统，空载时负载电流为零，ASR调

6、节器经过了不饱和，饱和，退饱和三个阶段，进过系统调节最后稳定运行于给定转速。由图2-4满裁启动减负裁扰动波形可知，在满载的情况不突减负载扰动，可以看出转速环能马上进行调节回到稳定，而电流环只能慢慢回到稳定。说明对负载扰动来说，转速环能有效的凋节，而电流环起不到凋节作用。1.晶闸管相控整流双闭环直流调速系统仿真模型搭建仿真模型0007