机电系统智能控制在机器人中的应用

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1、智能控制在机器人中的应用摘要：智能控制是控制理论发展的最新阶段，主要用来解决那些用传统方法难以解决的复杂系统的控制问题。甴于机器人系统控制要求的不断提高，被控对象、环境、控制目标及任务日渐复杂，很多问题难以建立精确的数学模型或者建立的数学模型难以求解。这些都促进了智能控制在机器人系统中的应用。自从这门学科诞生以来，它产生了许多探索性甚至是突破性的研究与应用成果，同时，这一方法也逐步成为了人们思考问题的重要方法论。本文介绍了智能控制的发展历史与现状，智能控制的主要方法以及智能控制在机器人系统中的路径规划及故障诊断问题，帮助人们了解智能控制在机器人当中的应用。关键字：智能控制；

2、神经网络；模糊控制；遗传算法；机器人ApplicationofIntelligentControlinRobotsXiajiang(HarbinInstituteofTechnology，mechanicalandelectricalengineeringHarbin150001)Abstract：Intelligentcontrolisanewstageinthedevelopmentofcontroltheory.Itismainlyusedtosolvethecontrolproblemsofcomplicatedsystemswhicharedifficult.Wi

3、ththerapidimprovementoncontrolsystemofrobots，controlledsubject,environment,controlobjectiveandtasksareincreasinglycomplex.Someproblemsarehardtoestablishaprecisemathematicalmodelortheestablishedmathematicalmodelisimpossibletobeanswered.Allabovepromotetheapplicationofintelligentcontroltechno

4、logyinrobots.Ithasproducedmanyexplorativeresultsorevenabreakthroughinthestudyandapplicationofautomaticcontrolsincethebirthofthisnewmethod.Themethodgraduallybecomesanimportantwayforcommonpeopletosolveotherproblemsaswell.Thispapermakesanintroductionofintelligentcontrolanditspracticalapplicat

5、ioninrobots.Keywords:Intelligentcontrol;Neuralnetworks;o.引言智能控制是指的是在无人操作控制的状态下，依靠智能机器设备來实现自动化控制的一种新技术，理论研宂己经有近百年的历史。机器人是20世纪以来人类的一个重人发明，从最初的手动操作到现在的自动化，机器人让人类的生活发生了很大的改变，同时科技的进步让人类的思想得到了很大的改变。智能控制技术是A动控制技术史上的一个重大的里程碑，它采用各种智能技术与计算机技术，人工祌经网络技术结合促进了机器人的发展，智能控制技术在机器人上的应用也愈加成熟。1.控制理论的发展和特点Fuzz

6、ycontrol;Geneticalgorithm;Robots.控制理论的发展可以分为三个阶段：第一个阶段始于20世纪初到20世纪50年代，以反馈和传递函数作为数学基础的古典控制理论在这一阶段逐步趋于成熟。这一阶段是控制理论的形成阶段。第二阶段为20世纪50年代到20世纪60年代，以状态空间分析为基础，是现代控制理论成熟和发展的阶段。第三阶段始于20世纪60年代中期到现在，这一阶段的理论发展将人工智能、信息论、自动控制和运筹学等多个学科成果进行了综合形成了智能控制理论，是控制理论发展中的高级阶段。智能控制是针对传统控制理论的缺陷面向复杂多样的控制任务和R的发展起來的，适用

7、于那些基于精确数学模型的传统控制方法难以解决的复杂系统的控制问题。智能控制理论与系统和传统控制理论与系统相比，主要有以下一些特点：(1)智能控制是对传统理论的发展，传统校制是智能控制的一部分，是智能控制的低级阶段。智能控制系统具有开放的、分级的、分布式的结构，有较强的综合信息处理能力。智能控制不是追求系统的高度自治为最终n的，而是追求系统的企局优化。(1)智能控制和传统控制相比，前者是一门由多个学科交义而成的学科。智能控制理的理论基础是人工智能、运筹学、自动控制理论和信息论的综合与交叉；而传统控制有着完善的理论体系