PIXHACK硬件资料及使用教程.pdf

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1、PIXHACK中文入门指南PIXHACK是根据PIXHAWK硬件架构平台上由CUAV设计，并有CUAV生产的一款32位开源硬件飞控，由于硬件主要架构跟pix完全相同，所以完全兼容3DRAPM固件以及pix原生固件。PIXHACK在pix原版基础上优化了供电芯片，删减不必要接口，接口做调整优化，改为前后方插线。主要的亮点是IMU分离设计，内置小型通用减震结构，并采用了CNC一体铣成型工艺，抗干扰性还是稳定性都有质的提升。Pixhack经过Cuav长达一年的设计，无数个版本的优化及测试，已经达到了比较稳定理想的效果硬件参数介绍硬件参

2、数介绍：硬件参数介绍：：：1.32位2M闪存STM32F427CortexM4,带硬件浮点处理单元主频：168MHZ，256KRAM处理器2.32位STM32F103备份协处理器Pixhack采用IMU分离设计，内置通用性减震，一般飞行器不需要做减震处理（如果震动太大及频率过高还需减震）内置传感器1.L3GD203轴数字16位陀螺仪2.LSM303D3轴14位加速度/磁强计3.MPU60006轴加速度计/磁强计4.MS5611高精度气压计温度范围：-5~50度工作环境及电压PM传感器工作电压2-6SPM传感器输出电压5.4V3A

3、PWMOUT输入供电电压最高9V（支持高压舵机，而原版Pixhawk不支持高于5.5V的供电）2路电源自动冗余（PM口和PWMOUT口），PM口优先供电，出现故障自动切换到PWMOUT口供电主控尺寸外观尺寸68mmX44mmX15MM重量：68g1.5个UART1个兼容高电压，2个带有硬件流控制数据接口2.1个CAN3.SpektrumDSM/DSM2/DSM-X卫星接收机兼容输入4.FutabaSBUS兼容输入和输出5.PPM信号输入6.RSSI(PWM或者电压)输入7.I2C协议设备扩展8.预留SPI接口9.3.3和6.6V

4、ADC输入10.外部MICROUSB接口11.13个PWM/舵机输出12.多音蜂鸣器及解锁按键状态led接口支持支持固定翼多旋翼直升机车车车固件船船船固件外围设备支持支持支持接收机类型支持接收机类型S-Bus,DSM2，PPM。注：如果是普通pwm接收机需要ppm编码器推荐电池类型2S~6S锂聚合物电池系统配置要求WindowsXPSP3/7/8(32或64位)支持外接CUAV产品产品MINIMOSD,3DR数传，XTEND数传，RTBBOX数传，MAAT跟踪天线，*光流传感器*接口介绍图图图左图左左左PPM-支持PPM已经sb

5、us输入SBUS-SBUS转换输出MAINOUT-主要输出端口S1-S8,具体接线参照下面飞行器输出图FS1-FS5-扩展输出接口,暂时无定义图右POWER-PM电压电流模块端口DBUSOP-数据扩展SERIAL4/5-串口4和5扩展RADIO-数传或者OSD扩展telem1GPS-GPS扩展含电子罗盘ADC&JR-ADC3V3输出和JR遥控器输入扩展SAFETY-解锁开关和安全按钮下图可以放大LED及蜂鸣器含义
红灯和蓝灯闪：初始化中。请稍等。
黄灯双闪：错误。系统拒绝解锁。
蓝灯闪：已加锁，GPS搜星中。自动导航，悬停，还有

6、返回出发点模式需要GPS锁定。
绿灯闪：已加锁，GPS锁定已获得。准备解锁。从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。
绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。准备起飞！
黄灯闪：遥控故障保护被激活。
黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。
黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS数据异常或者GPS故障保护被激活Pixhack安全开关含义（绿色LED）
快速，持续闪烁：执行系统自检中。请稍等。
间歇闪烁：系统就绪。请按安全开关按钮以激活系统。
常亮：已经准备好解锁。可以执行解锁程序。常用网站http://copter.ardupi

7、lot.com/固定翼http://plane.ardupilot.com/多旋翼http://ardupilot.com/主站地面站下载（（（下载安装自动是中文（下载安装自动是中文下载安装自动是中文，下载安装自动是中文，，，无需另外安装驱动无需另外安装驱动无需另外安装驱动，无需另外安装驱动，，，地面站均自动安装驱动地面站均自动安装驱动地面站均自动安装驱动）地面站均自动安装驱动）））http://ardupilot.com/downloads/?category=35APMPlanner2.0跨平台地面站，windows选择wi

8、ndows的版本http://ardupilot.com/downloads/?did=82MissionPlanner经典的apm地面站如果提示缺少.net,百度搜索对应的版本号即可下载安装到飞行器安装到飞行器及安装到飞行器及及及初始初始初始校准初始校准校准：