基于改进的两阶段控制策略的AGV路径优化调度研究.pdf

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1、万方数据2008掘第27卷9月第9期。机械科学与技术MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineeringSeptember2008V01．27No．9基于改进的两阶段控制策略的AGV路径优化调度研究王佳溶，楼佩煌，王晓勇(南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京210016)王佳溶摘要：提出了一种基于改进后的两阶段控制策略和多目标的带约束遗传算法的控制策略，并用通过速度调节的冲突解决模式，实施对AGV系统的优化调度。首先利用遗传算法离线生成k条最优路径，再采用速度调节的冲突解决模式对其进行在线

2、动态路径规划；若k条路径均不能满足条件，则用带约束多目标遗传算法计算最优路径。仿真证明：本文提出的调度策略，大大增加了AGV调度系统的柔性、效率和鲁棒性，提高了系统效率，为实际应用提供了技术依据。关键词：AGV；调度系统；两阶段控制策略；带约束的遗传算法；动态路径规划中图分类号：U469．22文献标识码：A文章编号：1003．8728(2008)09—1211-06DynamicPathPlanningandSchedulingforMultipleAGVSystemBasedonImprovedTwo-stageTrafficControlSchemeWang

3、Jiarong，LouPeihuang，WangXiaoyong(JiangsuKeyLaboratoryofPrecisionandMicro-ManufacturingTechnology，N觚jingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016)Abstract：AsystematiccontrolstrategyispresentedforscheduhngthemultipleAGVsystem．Suchastrategyisbasedonallimprovedtwo-stagetraffic

4、controlscheme，muti-objectivegeneticalgorithmwithconstraintsandconflictavoidancepolicybyregulatingspeed．First，后candidatepathsarepreparedbygeneticalgorithmoff-line，andstoredintheformofroutingtable．Thentheon·linetrafficcontrollerutilizesthetabletogenerateacollision·freepathbytheconflict

5、avoidancepolicy；ifthekcandidatepathsarenotsuitable，thenasuitablepathistobegenera-tedbygeneticalgorithmwithconstraints．Itisprovedwithsimulationthatthestrategyimprovesflexibility，robust-nessandefficiencyoftheAGVsystem．Keywords：automatedguidedvehicle(AGV)；two-stagecontrolscheme；genetica

6、lgorithmwithconstraints；dynamicpathplanning随着生产的发展和自动化程度的提高，自动引导车(automatedguidedvehicle，AOV)已成为生产物流系统中实现物料自动化传送的重要工具，多AGV调度技术也越来越受到广大学者的关注。1987年，英国的研究者Broadbent等人最早提出的基于交通控制的无碰的、最少时间的运动规划；1992年，日本的研究人员ShinKato等人采用了交收稿日期：2007一11一16基金项目：江苏省精密与微细制造技术重点实验室基金项目(JSPM200701)和江苏省物流自动化装备工程技术

7、研究中心基金项目(BM2006806)资助作者简介：王佳溶(1984一)，硕士，研究方向为柔性制造技术，现代集成制造技术，wangjiarong@yahoo．啪．∞通规则法和超声波传感器信息成功实现了多移动机器人之间的协调⋯；1998年，韩国的JungHoonLee等人在多AGV系统中采用两阶段的交通控制表实现各AGV之间的无碰规划旧o；此后国内外学者又提出了如有色Petri网【3】，遗传算法【4曲】，递阶强化学习H’等调度算法。本文在两阶段交通控制策略[1，Bo的基础上进行了改进，首先采用遗传算法离线生成各点间k条最优路径存入路径表中，利用其对细化后的子任务进

8、行在线交通控制；当路径表