浙江理工大学天速星队报告

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1、第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：浙江理工大学队伍名称：浙江理工大学天速星队参赛队员：龚洪杰滕昭跃吕青峰带队教师：黄海胡洁V关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：＿＿＿＿＿＿＿＿＿带队教师签名：＿＿＿＿＿＿＿＿＿日期：＿＿＿＿＿

2、＿＿＿＿V摘要本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用P控制算法调节舵机的角度。为了便于对智能小车在行驶过程所经过的路径与所看到的图像进行研究，我们使用了简易的电视盒装置以及模拟小车路径进行在线调试，截图分析。实验结果表明，该系统设计方案可行。关键字：MC9S12XS128，CCD摄像头，P控制ABSTRACTInthispaperwewilldemonstrateasmartcarsystembasedontheVmicro-controllerunitMC9S12X

3、S128.Themicro-controlleruseaCCDimagesensortoobtainlaneimageinformationtoadjustthemodelcar’smovingpositionanddirection.WecoverthewholedistanceataspecifiedspeedandusePIDcontrolmethodtoadjustthedirectionofsteeringelectromotor.So,wecompletetheopen-looptothespeed,andtheclos

4、ed-looptothedirection.Inordertohaveabetterstudyofthedifferentpicturesandpathsthesmartcarreceivesduringitsdrive,weuseasimpleTVsetandbywayofstimulatingthepossiblecar’spathtodebugon-linetosnatchpicturesforafurtherstudy.Theresultoftestsindicatesthatthedesignschemeofsystemi

5、savailable.KeyWords：MC9S12XS128，CCDimagesensor，Allwayaspeed，Pcontrol目录摘要………………………………………………………………………………IIIABSTRACT……………………………………………………………………………IV引言………………………………………………………………………………VIV第一章系统总体设计…………………………………………………………11.1系统工作原理分析…………………………………………………………11.2智能车整体布局……………………………………

6、………………………11.3系统设计结构图……………………………………………………………2第二章智能车机械系统设计与实现…………………………………………32.1车体机械建模………………………………………………………………32.2舵机的安装…………………………………………………………………32.3摄像头的安装………………………………………………………………42.4前轮倾角的调整……………………………………………………………52.5底盘的调整…………………………………………………………………7第三章硬件系统设计与实现……………………………

7、……………………83.1硬件设计方案………………………………………………………………83.2电路设计方案实现…………………………………………………………83.21以S12为核心的单片机最小系统……………………………………83.22电源稳压电路…………………………………………………………93.23视频同步分离电路……………………………………………………103.24电机驱动电路…………………………………………………………113.3摄像头的选择……………………………………………………………13第四章软件系统设计与实现……………………………

8、……………………144.1图像处理…………………………………………………………………144.11图像采集………………………………………………………………144.11.1摄像头工作原理…………………………………………………144.12黑