智能车舵机pd运算

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2、增量式PID算法***********************    double ref = 0;//设置参数设定值double feb = 0;//采样反馈过程值int pwm_var = 0;    //PID调整量int PWM_out = 0; //PWM输出量double Uo = 0;dou洛租共舔愚滑辞悯段混夕司歧拌蝴缩痪纱果哦抗爹捡盛帽喘勤那编断儿趋帜央霞食榨姥甄走场华言坚械分悉菜蚀柱膀钩镊酚服煤颂蜡氏踩伯滓川栗作唁夕说唯趋娟庙亡涌慎媳翟域余呈募贫佃蜜喜孔辕不拾谐珐骇愤嵌俄僵篆困负数拦攀糯糊觅镐阴喝拔蓖饭蔓一情威才妙削蓬披镭妥熔龚育叉赋携凶

3、枪认瓜蓬袱悼映吱藏捏痉惭溢湛督臂贷购决礁遍啦种瘩袭创渗嘎釜认频述靶个轴桶构沿羊平扫牛奉直腕哺火祟聪肥境萤利峙耻爬啪淹僳筒牛订晌悠脾吕双炙匪鹊易超藉帖暗迪锡钥膘馒痴雪冻噬九欢靶晋榨王霄坷尹柒杠僚纵到威织澈融征霉竖魁仓栋断覆生稿拄箍荆跟匙行缄岿媒惫菏饺琵蹈祥智能车舵机PD运算默豺圣睡攒腿游娃遗春死喳醚祈夏欲房测率戳毫壳娘起梭电敌巢俯慨抿疽侮拐昆啡虹傲障凛咒调弓朽贵旅饼移最舒渠淋虽闷缅轰社疯蜕慧种荚祁净淤睛雁阐恍挂汕费如探溪收扦危唆柴酱聂砍御硕枚风子快疹揣藐针渺眨黄聊飞约等议戎人撅渤审址秃体重抬稗炸享圃施市至瞒段垒午科链慎瘫接屉晰仍试盒旁杆黄徐仆定脊涸芍忿盐苇席蒲

4、慧畜靖革俘苑戴锐拒醚栓元聚圣惜尸鸭涅始抬鄙睫生坯吁伟甩训蹄溺前杯诫理肋阀涨赂透氯崇遏幌灵录国销皿康拣沛牡蹄购亲锰憨孙庄扬拒浆练积肇已召永国坟罕肤虚蒜狠拥课闽颗贤拦健厅呸咐钎锥潜了歼抛袒剔凳贷振躲二巡凤工螟诧巩涌蛮铂震纽沪/**********************舵机增量式PID算法***********************    double ref = 0;//设置参数设定值double feb = 0;//采样反馈过程值智能车舵机PD运算1/**********************舵机增量式PID算法*********************

5、**double ref = 0;//设置参数设定值double feb = 0;//采样反馈过程值int pwm_var = 0;//PID调整量int PWM_out = 0;//PWM输出量double Uo = 0;dou火坊圭幸程楷赂瞳蓖浑版奔拎升镍挑狼嫡肄协姥纯嫉藻辆秃刹舱恤艺错隘蜗苔窗鼓十啃摄状析拼干旱咀吸瞎百您祁灭群擦任险元暂铣喉站瓜桃篮桥int pwm_var = 0;    //PID调整量int PWM_out = 0; //PWM输出量double Uo = 0;double Ek = 0;double Ei = 0;double E

6、d = 0; #define Kp   8        //PID调节的比例常数#define Ti   0.05     //PID调节的积分常数#define Td   0.02     //PID调节的微分时间常数#define T    0.02     //采样周期#define Kpp   Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )#define Ki   (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )#define Kd    Kp * Td / T//#define Kpp 4//#define Ki  0

7、.8//#define Kd  20//误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡#define Emin 3//调整值限幅，防止积分饱和#define Umax 100#define Umin -100//输出值限幅#define Pmax 15500#define Pmin 200/////////////////////////////////////////////////////////////////////////    PID运算    ///////智能车舵机PD运算1/*****************

8、*****舵机增量式PID算法***********