平面机构自由度计算-例题

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1、大致分六大步：①找出原动件、从动件和机架；②从原动件开始依次搞清机构的运动顺序；③选择恰当的投影面，一般选择机构多数构件的运动平面作为投影面；④选择合适的比例尺；⑤选择合适的位置，定出各运动副间的相对位置，并画出各运动副和构件；⑥标出运动副代号、构件编号、原动件运动方向和机架。绘制平面机构运动简图的主要步骤实例(a)AB、CD、EF平行且相等(b)平行导路多处移动副(c)同轴多处转动副(d)AB=BC=BD且A在D、C轨迹交点(e)两构件上两点始终等距(f)轨迹重合(g)全同的多个行星轮(h)等径凸轮的两处高副(i)等宽凸轮的两处高副补充：如果两构件在多处接触

2、而构成平面高副，且在各接触点处的公法线彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面高副。·如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面低副。齿轮副对齿轮副提供的约束情况分两种：如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置被约束，则这对齿轮副仅提供一个约束即为一个高副。（因此时两齿轮轮齿为单侧接触）如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置未被约束，则这对齿轮副将提供两个约束即两个高副或相当于一个转动副。n=5PL=6PH=2n=5PL=5

3、PH=4(或相当于两个转动副)F=3×5-(2×6+2)=1F=3×5-(2×5+4)=1或F=3×5-(2×7)=1计算如图所示机构的自由度牛头刨床机构解:计算实例计算实例计算如图所示机构的自由度双曲线画规机构解:计算实例（不讲）计算实例解：计算图示机构的自由度(a)F=3×7-2×9-2＝1滚子2′为局部自由度；I处为虚约束。A处为复合铰链；2′、2″为虚约束。(b)F=3×4-2×4-2＝2计算实例F=3×6-2×7-3＝1解：计算图示机构的自由度D处为复合铰链；滚子3、6为局部自由度；FI两点在运动过程中距离始终不变，为虚约束。DFI包装机送纸机构计算

4、实例计算图示机构的自由度计算实例计算图示机构的自由度