寻北仪发展回忆(2)

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1、航天十五所陀螺寻北仪专业回忆(2)陀螺寻北仪是目前航天十五所拥有的重要专业技术之一，多年来在国内处于领先地位。但是这一专业从无到有的建立过程历经劫难，充满艰辛、痛苦和传奇,在中国科技界也是少有的。关于步进（迭代）寻北1976年我看到有关德国MW7摆式陀螺寻北仪采用快速“迭代”寻北测量的德文资料并请703所王敏荣老师（留德）做了初步翻译，但是经过长时间反复琢磨仍未能理解，只好放下了。突然有一天想通了，原来是如此简单！随后在461陀螺经纬仪上进行试验获得成功。本人将其改称为“步进寻”北方法。与逆转点跟踪不同，步进寻北方法无需长时间聚精会神的通

2、过光学系统目视观测陀螺房的摆动并且进行手动跟踪而是根据秒表的定时完成几次快速对准即可使陀螺水平转子轴的方位摆动快速衰减到北向，大大加快了寻北时间降低了手动操作的劳动（精神上的）强度。原本希望将其运用于461，但是由于已定型的产品进行改进的手续十分复杂同时也没得到有关负责人的支持。此后十多年里461寻北仪仍然沿用原来的寻北测量方法而没有丝毫改进直到退役。从那时开始我开始知道，在十五所推广一项新的技术，再次声明：全是从国外学来的绝对不是我创造的，谈何容易！关于自动积分寻北测量5.1-9,,services,andmakethecitymore

3、attractive,strengtheningpublictransportinvestment,establishedasthebackboneoftheurbanrailtransitmulti-level,multi-functionalpublictransportsystem,thusprotectingtheregionalpositionandachieve211980在十五所科技情报室沈法元和郭春莲协助下找到有关德国MW77陀螺寻北仪的几篇德文资料，我请十五所涂兴全老师和703所王敏荣老师帮助翻译。这是当时国际上最先进的

4、两种自动寻北测量方法中的一种，它将陀螺房的正弦摆动通过光学系统转化成一条垂直亮线在左右方向上进行正弦摆动，亮线投射到一个水平安装的线性光电变换器上完成从摆动运动到（直流）摆动电压的转换。为了完成数值积分还需要将电压变换成脉冲频率，V/F电压/频率变换器。巧合的是就在此时是从杂志上看到上海新跃仪表厂(属于上海航天局)刚刚研制出一种光敏电阻型的光电电位计，即光电位移传感器，我立即前往上海购买。当他们得知我只要求购买一只，做一项原理试验时他们将一只做过性能试验的完好样品送了给我条件是，完成试验之后交付一个使用情况报告。同样巧合的是此时又看到青岛

5、半导体所研制成功电压-频率变换器电路模块的报道。随即去青岛购买了两块（记得不足150元）。这不能不说是天赐良机了！为了实现数字积分，对于现在来说实在是简单的可笑但是那时候我必须自己使用大量门电路连接成十进累加计数器、定时器然后连接数码管显示器。用拨盘进行数字预置。剩下的是自己动手在改造461寻北仪的光路进行陀螺房摆动积分试验。光电电位计是用橡皮泥固定的，用黑纸剪窄缝作为光阑用以获得平行光带投射到光电电位计上。推导了积分寻北测量计算公式。用了不到一年的时间完成了陀螺房静摆平衡位置的自动积分测量试验，全部花费不足1000元。5.1-9,,se

6、rvices,andmakethecitymoreattractive,strengtheningpublictransportinvestment,establishedasthebackboneoftheurbanrailtransitmulti-level,multi-functionalpublictransportsystem,thusprotectingtheregionalpositionandachieve21光电电位计的长度仅有10mm，有效线性敏区只有8mm，而陀螺房初始摆动光束范围往往远大于这个范围因此在自动积分原理

7、实验完成之后发现如何将陀螺房摆动光束引入光电电位计的工作敏区？一时无法解决。此时前进的路被堵死了，反复想德国人是怎么解决的呢？突然有一天恍然大悟，原来是采用前面所述的步进寻北法完成的。这就是说，MW77的粗寻北是用手动步进完成粗寻北，而精寻北是采用自动积分方法。1982年初终于完成了自动积分寻北测量原理实验。我曾经提出希望十五所研制国内第一个具有自动寻北测量功能的摆式陀螺寻北得到室和所领导的支持并且上报航天部。为此我和郑全宝曾经被安排到部直汇报。中国惯导技术权威,早年留美学者陆元九总师作为主审人。郑全宝（后来任十五所所长，一院副院长）因临

8、时有事未能参加我只好一个人前往。我满怀信心的介绍我完成的自动积分寻北试验，发现陆总并未耐心听，当我讲到积分一个周期然后计算出北向方位时陆总立刻打断我说“不可能！”。显然，他根本就不想听，汇报就