毕业设计（论文）：机器人创新套件中追光机器人的控制

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1、摘要摘要本文旨在设计一个以单片机为核心的控制器系统，实现对机器人创新套件中追光机器人的控制。该控制器系统是以AT89S8252为核心控制芯片，扩展了必要的外围芯片构建而成。通过下载电缆下载相应的程序，一方面控制器可作为系统的控制核心工作在独立运行模式，即由传感器采集光源的位置信息，经过TLC0838转换后单片机可以独立进行处理，并将最后的处理数据结果送往机器人系统的执行机构——舵机控制系统执行；另一方面，通过USB接口芯片CH372与上位机建立通信联系，使控制器工作在PC机功能扩展板模式。在该模式下，PC机是整个系统的控制核心，而控制器只是执行数据

2、信息采集、传送功能。在设计过程中，考虑到可能存在的干扰对系统的影响，在系统中加入了软、硬件方面的抗干扰措施，以增强系统的抗干扰能力。另外，为适应以后可能的控制需要，设计中还留有较大的冗余量。关键词：单片机；AT89S8252；传感器；TLC0838；舵机；USB；CH372；机器人I摘要AbstractThisthesisaimstodesignacontrollersystemwithmicro-controllerforthecore,realizationofinnovativerobotrecoverypackage-robotcontro

3、l.ThiscontrollersystemtaketheAT89S8252controlchipascore,Formedfromextendingthenecessaryexternalchips.Bydownloadcabletodownloadtheappropriateprocedures,Whilecontrollercanbeusedasthecorecontrolsystemintheindependentmode,fromthelightsensoracquisitionofpositioninformation,afterTLC

4、0838conversionSCMindependent,andthefinalresultssenttothedataprocessingsystemoftherobotexecutingagencies--servocontrolsystemimplementation;theotherhand,throughtheUSBCH372serialcommunicationinterfacewiththePCestablishmentofcommunicationlinks,controllerworkinthePCexpansionboardfu

5、nctionalmodel.Inthismode,thePCisthecoreofthecontrolsystemandcontrollerperformancedatainformationcollection,transmissionfunctions.Inthedesignprocess,takingintoaccountthepossibleexistenceofinterferenceimpactingthesystem,addingasoft,hardwareanti-jammingmeasurestoenhancethesystem'

6、sabilitytoresistinterference.Furthermore,inordertomeetpossiblefutureneedscontrol,designalsohavealargeamountofredundancy.Keywords:micro-controller;AT89S8252;sensor;TLC0838;USB；CH372;servo;robot目录目录摘要IAbstractII1绪论11.1机器人概述11.1.1机器人的定义11.1.2国内、外机器人的发展概况21.1.3机器人的基本结构31.2单片机概况51.

7、2.1单片机的基本概念51.2.2单片机的发展趋势51.3本文的主要研究内容62模块化机器人控制器设计82.1追光机器人系统概述82.2控制器的核心—单片机的选型与设计102.2.1单片机的结构原理102.2.2单片机的复位系统192.2.3单片机的中断系统212.3机器人驱动系统机构的设计242.3.1舵机结构与控制原理242.3.2单片机对舵机控制的设计252.4机器人信息采集系统的设计282.4.1传感器单元282.4.2A/D转换单元292.5USB总线通信单元322.5.1概述322.5.2特点33目录2.5.3封装332.5.4引脚34

8、2.5.5本地端的硬件352.5.6内部结构352.6辅助硬件单元的设计362.6.1按键抗抖动单元362.6.2电源单元