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1、哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书学生姓名：金吉显学号：0304020933学院：自动化学院专业：自动化任务起止时间：2007年3月5日至2007年6月26日毕业设计（论文）题目：倒立摆系统的输出反馈设计毕业设计工作内容：1、项目来源：倒立摆是理想的自动控制教学实验设备，目前自动化实验室已经引进了多台倒摆装置。2、目的意义：一直以来许多控制理论研究者将倒立摆作为典型的对象，并不断从中发掘出新的控制理论与控制算法。3、主要工作内容：研究倒立摆输出反馈的鲁棒性.4、工作进度表3月5日—3月16日查找
2、并整理相关资料3月17日—3月30日建立小车-倒摆系统的数学模型3月31日—4月13日系统的最优状态反馈设计4月14日—4月27日设计观测器4月28日—5月11日输出反馈控制器设计5月12日—5月25日输出反馈与状态反馈的鲁棒性对比分析5月26日—6月26日撰写毕业论文，准备答辩资料：1.王广雄,张静.输出反馈的局限性.哈尔滨工业大学学报.,2003.2.黄永宣.自动平衡倒置摆系统.控制理论与应用,1987.3.IshidaT,GanekoS.Considerationofcontrolofani
3、nvertedpendulum(inJapanese).The19thSymposiumonControlTheory,Kobe,Japan,1990.4..薛定宇.控制系统计算机辅助设计MATLAB语言及应用.清华大学出版社,1996.5.张晓华.控制系统数字仿真与CAD.机械工业出版社,1999.指导教师意见：同意签名：2007年3月5日系主任意见：签名：2007年3月5日教务处制表哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书学生姓名：孟繁强学号：0304020426学院：自动化学院专业：自动化任务起
4、止时间：2007年3月5日至2007年6月26日毕业设计（论文）题目：最优控制在倒立摆系统中的应用毕业设计工作内容：1、项目来源：倒立摆是理想的自动控制教学实验设备,目前自动化实验室已经引进了多台倒摆装置.2、目的意义：倒立摆是典型的非最小相位系统，一直以来许多控制理论学者将它作为研究的对象，并不断从中发掘出新的控制理论与控制算法.3、主要工作内容：应用该设备来验证新的最优设计方法.4、工作进度表3月5日—3月16日查找并整理相关资料，进行课题设计的前期准备工作3月17日—3月30日最优控制的频率
5、特性分析3月31日—4月13日建立小车-倒摆系统的数学模型4月14日—4月27日应用对称根轨迹确定最佳状态阵组合4月28日—5月11日计算以u为输出的系统H2范数5月12日—5月25日小车-倒摆系统的最佳状态反馈设计5月26日—6月26日撰写毕业论文,并准备答辩.资料：1.张静,王广雄.混合最优/H2设计.电机与控制学报,2003.2.黄永宣.自动平衡倒置摆系统.控制理论与应用,1987.3.FranklinGF,PowellJD,Emami-NaeiniA.Feedbackcontrolofdy
6、namicsystems.Addison-Wesley,Reading,Mass.,1986.4.DoyleJC,GloverK,KhargonekarP,FrancisB.State-spacesolutionstostandardH2andHcontrolproblems[J].IEEETrans.Autom.Contr,1989.5.张晓华.控制系统数字仿真与CAD.机械工业出版社,1999.指导教师意见：同意签名：2007年3月5日系主任意见：签名：2007年3月5日教务处制表哈尔滨理工大
7、学毕业设计（论文）任务书学生姓名：周学浩学号：0304020425学院：自动化学院专业：自动化任务起止时间：2007年3月5日至2007年6月26日毕业设计（论文）题目：新的极点配置方法在非最小相位系统中的应用毕业设计工作内容：1、项目来源：非最小相位系统有一系列设计上的特点，但一般在讨论非最小相位系统时大都只围绕着非最小相位这一单个环节来进行分析，更没有从鲁棒设计的角度进行讨论；2、目的意义：对非最小相位系统的鲁棒设计极限进行研究，具有重要的理论意义，且有助于提高学生的理论研究能力；3、主要工作
8、内容：研究非最小相位系统的鲁棒设计极限.4、工作进度表3月5日—3月16日查找并整理相关资料，进行课题设计的前期准备工作3月17日—3月30日对新的方法进行详细的分析3月31日—4月13日推导不稳定非最小相位系统的归一化方程4月14日—4月27日设计非最小相位零点a=1.414时的控制器4月28日—5月11日设计a=3.317时的控制器5月12日—5月25日设计a=7.14时的控制器并进行鲁棒性分析5月26日—6月26日对课题设计内容进行总结，并撰写毕业论文.资料：1.王广雄,张静
