单轴对象开发手册

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1、单轴对象开发手册一、简介单轴对象是在QP中开发的虚拟控制对象程序，本文中用“QP对象”指代单轴QP控制对象，其目的是为了模拟实际物理对象，实现物理单轴对象的各种功能。比如，为控制程序提供模拟的物理输入，如传感器，限位等，并将控制程序的输出，在QP中表现为动画的形式。本手册用于描述单轴QP对象实现的功能，QP对象设计，QP对象与PLC程序的接口。二、功能定义单轴QP对象主要包括两部分，Panel设计和OBJ_DZ脚本。Panel用于设计QP对象的图形，并将图形中的控件与QP对象变量相联系。OBJ_DZ脚本为ViewScript脚本，用于实现功能如下：1.将电机，气动等控制动作表现为动

2、画；2.通过定位Panel中的坐标，输出图形中位置传感器的信号；3.将QP对象与PLC控制程序的IO变量进行通讯；本QP对象实现了QP控制和PLC控制两种状态。QP控制状态系统默认处于QP控制状态，可以通过操作Panel上的按钮表现动作动画。QP控制状态分为三种，QP手动状态，QP的逻辑控制状态，QP的脚本控制状态。1.按左右三角按钮，可左右移动机械轴。移动范围为最左边的（Thres_xLeft）硬件限位和最右边（Thres_xRight）硬件限位之间；2.在移动过程中，三个位置上分别有三个定位传感器，左传感器（Sen_xLeft），中传感器（Sen_xMiddle），右传感器（s

3、en_xRight）会分别点亮，并有信号产生；3.Thres_xLeft的x轴坐标为0，Sen_xLeft的x轴坐标为40，Sen_xMiddle的x轴坐标为100，sen_xRight的x轴坐标为160，Thres_xRight的x轴坐标为200。4.点击zAxis按钮，机械轴会伸长，轴上有两个定位传感器，当机械轴处于收缩状态时，Sen_zUp为1。当机械轴处于伸长状态时，Sen_zDown为1。5.当初始地址start_Pos被设定，并且按下开始按钮，物体（object）会显示在start_Pos所示位置。6.当吸盘与物体在同一个位置，并且按下xiqi按钮时，物体被吸盘吸附。此

4、时上下左右移动机械轴，物体将与吸盘一起移动。7.QP的逻辑控制状态下，QP的动画受QP的Logic组件中的LD程序控制；8.本单轴控制对象已经编写QP控制脚本，文件名为QP_control的VBScript实现单轴的控制功能。脚本运行条件是当QP_con变量为真，QP的动画受QP脚本程序控制。PLC控制状态（点击PLC开关）点击PLC开关，开关亮，表示进入PLC控制状态。1.PLC控制状态下，单轴的动画受PLC的LD程序控制；2.PLC控制程序的输入输出变量及其地址已经定义，并且在项目的VariableList中可见。三、变量表变量命名规则为类型_位置（功能）Sen(Sensor)

5、：传感器Lp(Lamp)：灯Bt(Button)：按钮Sw(Switch):开关MTR(Motor)：马达Sig(Signal)：信号Thres代表Threshold限位Stat(Status)：状态Axis：轴QP输入变量变量名变量类型初始值说明Lp_StartBOOL0开始灯Lp_ResetBOOL0复位灯Lp_EmerBOOL0急停灯Lp_ReadyBOOL0预备完成灯Mtr_LeftBOOL0X轴左移（off）Mtr_RightBOOL0X轴右移（off）zAxis_DownBOOL0Z轴下降（off）Hand_SuckBOOL0HAND吸取QP输出变量Bt_StartBO

6、OL0开始Bt_ResetBOOL0复位Sw_EmerBOOL0紧急停止Sen_xLeftBOOL0X轴左定位状态Sen_xMiddleBOOL0X轴中间定位状态Sen_xRightBOOL0X轴右定位状态Sen_zUpBOOL1Z轴上定位状态Sen_zDownBOOL0Z轴下定位状态start_PosDINT0起始位置（1,2,3）end_PosDINT0终点位置（1,2,3）QP中间变量Thres_xLeftBOOL0硬件左限位（OBJ_DZ）Thres_xRightBOOL0硬件右限位（OBJ_DZ）xPosDINT50吸盘的x坐标（OBJ_DZ）yPosDINT0吸盘的y坐

7、标（OBJ_DZ）ZhouDINT65轴的长度（OBJ_DZ）obj_xPosDINT0物体x坐标（OBJ_DZ）obj_yPosDINT-65物体y坐标（OBJ_DZ）obj_AppearBOOL0物体显示状态（OBJ_DZ）obj_StatDINT_OBJ_READY=0物体预备状态（OBJ_DZ）_OBJ_START=1物体开始状态（OBJ_DZ）_OBJ_SUCKED=2物体被吸附状态（OBJ_DZ）_OBJ_DROP=3物体被丢掉状态（OBJ_DZ）_OBJ