ucan设计说明-通信协议docx - google code

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1、uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]陈正uCan设计说明通信协议部分陈正2010-7-213/13uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]历史记录修改人版本日期备注陈正0.0.12007-9-9文档创建陈正0.0.22007-11-17添加数据报命令陈正0.0.32007-12-15修改命令格式陈正0.0.42010-05-27修改命令格式13/13uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]前言uCan设计说明包括硬件设计说明，嵌入式软件设计说明，PC软件设计说明，以及通信协议设计说明。本文属于通信协议设计说明。13/13uCan设计说明—通信协议[

2、键入文字][键入文字]范围本文针对uCAN设备与PC通信的通信协议做了详细描述，包括通信帧格式，数据内容定义，以及通信命令定义。引用文件《CAN2.0规范》术语和定义无13/13uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]1.通信速度uCAN设备通过全速USB2.0接口与PC进行通信，传输类型为批量传输方式，理论速度可达12Mbps，采用批量传输时实际速度可达900KBps。足够满足两个CAN以最大1Mbps的速度。2.通信格式uCan和PC的通信采有两种形式：l数据流：用于传输大量的CAN数据帧，一个数据流可以由一个或多个USB帧组成。每一路CAN对应两个数据流，一个用于接

3、受PC上发送的数据，另外一个用于向PC传输接收到的CAN数据。l数据报：用于向设备发送命令或者获取设备状态。数据报由报头以及数据组成，且不可大于一个USB帧长。数据报占用了两个端点，一个端点用于接收PC发送的命令，另一个端点用于设备向PC报告当前设备状态。一个USB帧能且只能传输一个数据报。数据流和数据报分别通过不同的端点传输，这样可以简化程序处理，但是缺点是需要占用了更多的端点。2.1.数据流格式：数据流的长度必须是4的整数倍，数据流由整数个CAN帧信息报文组成，如图1所示。图1数据流与CAN帧关系数据流由上行（设备到PC）与下行（PC到设备）两种传输方向，其中下行和上行数据流中

4、CAN帧信息格式是不同的，下面两节将详细介绍下行和上行数据流的CAN帧信息格式。2.1.1.下行CAN帧格式：下行数据流用于传输PC需要往CAN网络发送的数据，其具体格式如图2所示。13/13uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]图2下行数据帧格式表1下行数据帧格式字典名称含义FS帧信息域，包含了该帧描述信息FF扩展帧标志，1表示扩展帧，0表示标准帧RTR远程帧标志，1表示远程帧，0表示数据帧DLC数据长度，当RTR为1时，表示远程帧请求的数据长度，当RTR为0时，表示数据帧中的数据长度。CAN帧中数据长度最大为8字节，所以当DLC大于8时，应当作为8来处理。PRICA

5、N帧发送优先级，数值越低优先级越高。IDCAN标识符，当FF为0时，标识符长度为11位；当FF为1时标识符长度为29位DATA数据域，该域中的数据以四字节为单位出现。当数据帧的DLC大于0时，DATA1—DATA4必须存在；当数据帧的DLC大于4时，DATA5—DATA8必须存在。由图2可以看出，一个CAN长度范围为8-16字节。1.1.1.上行CAN帧格式：下行数据流用于传输设备往PC传输CAN网络上的数据，其具体格式如图3所示。13/13uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]图3上行数据帧格式表2上行数据帧格式字典名称含义TIME接收到CAN的时间，单位1us，该时

6、间从打开CAN成功开始或者使用过程中由用户重新启动，长度为48位（溢出时间大概为8.9年）FS帧信息域，包含了该帧描述信息FF扩展帧标志，1表示扩展帧，0表示标准帧RTR远程帧标志，1表示远程帧，0表示数据帧DLC数据长度，当RTR为1时，表示远程帧请求的数据长度，当RTR为0时，表示数据帧中的数据长度。CAN帧中数据长度最大为8字节，所以当DLC大于8时，应当作为8来处理。R用于表明当前帧是设备接收到的帧还是设备发出的1表示设备接收0表示设备发出IDindex保留项IDCAN标识符，当FF为0时，标识符长度为11位；当FF为1时标识符长度为29位DATA数据域，该域中的数据以四字

7、节为单位出现。当数据帧的DLC大于0时，DATA1—DATA4必须存在；当数据帧的DLC大于4时，DATA5—DATA8必须存在。由图3可以看出，一个CAN帧最大长度范围是12-20字节（DLC大于4且RTR不等于1时），最小长度为12字节（DLC为0或者RTR等于1时）。1.1.数据报格式数据报每次传输的最大长度为一个USB帧长度，可以用于向设备发送命令以及接收设备状态。一个USB帧能且只能传输一个数据报。13/13uCan设计说明—通信协议[键入文字][键入文字]