机器人综合报告new

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1、2013—2014学年第一学期课程名称:机器人设计学及实践任课教师:题目:机器人设计学及实践综合报告学号:姓名:年级:2010级专业:机械设计制造及其自动化评语:成绩:评卷人:提交日期:2013年11月22日一、课程目的(1)了解机器人技术涉及到的相关技术。(2)掌握机械部件的设计原理与使用领域。(3)掌握JC流程图。(4)学习并了解有关机器人的基础知识,包括传感技术、执行器原理与技术、运动控制算法及实现技术。(5)通过教学与实践培养学生实事求是、严肃认真、团结协作、踏实细致的严谨工作作风和科学工作态度,提高综合素质。二、任务

2、描述蛇形机器人:1.拼装蛇形机器人,关节处用伺服电机连接。2.利用JC流程图,编写控制伺服电机运动的程序。三、方案设计1.设计思路:用6台伺服电机充当蛇形机器人的关节,通过控制伺服电机的运动过程达到模仿蛇形机器人的爬行。2.方法:通过调试JC流程图,实现对伺服电机的控制。3.实现过程:(1)拼接机器人之前,先用JC流程图编写简单程序,用于测试伺服电机是否可以正常工作。(2)按照设计方案,拼接蛇形机器人,在拼接过程中应注意伺服电机的中轴位置。拼接过程如下图:(3)编写JC流程图。先用编写小步进调试程序,通过不断测试慢慢将程序编写

3、到最佳。代码如下:voidmain(){InitSV(0);while(1){SVA_DO(0,0b11,0);SVA_Speed(0,0b1011111,50,0,0,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,30,0,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait(1.000000);SVA_Speed(0,0b1011111,0,50,0,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,30,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b1111111

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1、2013—2014学年第一学期课程名称:机器人设计学及实践任课教师:题目:机器人设计学及实践综合报告学号:姓名:年级:2010级专业:机械设计制造及其自动化评语:成绩:评卷人:提交日期:2013年11月22日一、课程目的(1)了解机器人技术涉及到的相关技术。(2)掌握机械部件的设计原理与使用领域。(3)掌握JC流程图。(4)学习并了解有关机器人的基础知识,包括传感技术、执行器原理与技术、运动控制算法及实现技术。(5)通过教学与实践培养学生实事求是、严肃认真、团结协作、踏实细致的严谨工作作风和科学工作态度,提高综合素质。二、任务

2、描述蛇形机器人:1.拼装蛇形机器人,关节处用伺服电机连接。2.利用JC流程图,编写控制伺服电机运动的程序。三、方案设计1.设计思路:用6台伺服电机充当蛇形机器人的关节,通过控制伺服电机的运动过程达到模仿蛇形机器人的爬行。2.方法:通过调试JC流程图,实现对伺服电机的控制。3.实现过程:(1)拼接机器人之前,先用JC流程图编写简单程序,用于测试伺服电机是否可以正常工作。(2)按照设计方案,拼接蛇形机器人,在拼接过程中应注意伺服电机的中轴位置。拼接过程如下图:(3)编写JC流程图。先用编写小步进调试程序,通过不断测试慢慢将程序编写

3、到最佳。代码如下:voidmain(){InitSV(0);while(1){SVA_DO(0,0b11,0);SVA_Speed(0,0b1011111,50,0,0,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,30,0,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait(1.000000);SVA_Speed(0,0b1011111,0,50,0,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,30,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b1111111

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