机器人设计new

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1、上海大学硕士学位论文高压线路巡检机器人设计姓名：古丰源申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：张国贤;金健20070101上海大学硕士学位论文摘要高压线路巡检机器人是机器人研究领域的前沿课题之一，是一种具有广阔应用前景的特种机器人。该巡检机器人可以实现取代人力进行线路维护，不仅可以减轻巡线作业的强度，降低费用，也可以提高巡检作业的质量和管理技术水平，更保证了工作人员的安全。本文结合SolidWorks的三维实体建模和ADAMS的动力学仿真功能，对巡线机器人爬行规划、机械人本体设计、运动学分析和虚拟样机分析等内容进行了深入的研究。主要研究内容如下：首先探讨了高压线路巡检机器人的爬行方案。

2、提出了巡检机器人的运行可分为直线无障碍物阶段、直线有障碍物阶段和翻越耐张塔阶段，并对直线有障碍物阶段和翻越耐张塔阶段的动作进行了详细讨论。其次针对高压线巡检机器人的作业环境和要求，设计了高压线路巡检机器人的本体结构，并利用SolidWorks对高压线巡线机器人进行了3D建模，最后给出了二维设计图纸。第三，利用D．H参数的建模方法，建立了该巡检机器人的参考坐标系模型，通过齐次坐标变换求出巡检机器人的运动学正解。第四，将巡检机器人的三维实体模型导入ADAMS，施加约束、定义相关运动函数；对巡检机器人的直线有障碍物阶段和翻越耐张塔阶段进行了样机仿真。为了研究巡检机器人的平衡问题，编制了质心计算文件

3、对机器人运动过程的质心变化进行了研究。最后在实验室1：l模拟架空输电线路上，对巡检机器人进行了直线有障碍物阶段运行试验，验证了样机虚拟仿真的有效性。本文的研究工作，为高压线路巡检机器人的进一步研究奠定了基础。关键词：高压线路，巡检机器人，ADAMS，仿真V上海大学硕士学位论文ABSTRACTInspectionrobotforhigh-voltagetransmissionlines，afrontierinrobotics，hasgreatapplicationprospects，TheinspectionrobotcallreplacetheworkersforthehigIl-volta

4、getransmissionlinesmaintenance．Withitsapplffation，therobotdecreasestheexhaustionofpeople，COStandincreasesthequalityofthepatrollinglineworkandthelevelofthemanagementtechnology,whichalsokeepstheworkersecurity．Thispaperpresentscrawling#arming，mechanicaldesign，kinematicsanalysisandvh-tualprototypeanaly

5、sis，byutilizing3DmodelingsoftwareSolidWorksandDynamicAnalysissoftwareADAMS．Fist。analyzingthecrawlingcoursc，theprocessofthecrawlingCanbedividedintothreephases：lineswithoutobstacles，linesw／thobstaclesandcrawlingtower,Then,themechanicalstructureoftheinspectionrobotisdesignedaccordingtotheoperationenvi

6、ronmentandrequirement．And3DsolidasscmblymodeloftheinspectionrobotisbuiltinSolidWorks，finallyhe2Ddrawingsofthepartsareobtained．1rh确．thereferenceflamemodeloftheinspectionrobotisbuiltaccordingtotheD·Hparametermodelingmethod，andthekinematicsforwardsolutionissolvedbyhomogeneoustransformationofthe000rdin

7、ateflames．Forth，theassemblymodelisimportedintoADAMS．Constraintsandrelevantmotionfunctionsaredefined．thekinematicssimulationinlineswitllobstaclesandcrawlingtowerarcdone．TheCM(centerofmass)ofthetotalrobotisan