气动机械手plc设计

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1、内容摘要气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。关键词：机械手可编程控制器PLC控制设计17第一章引言由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实

2、现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。下面介绍一种基于PLC的气动机械手控制的方法。第二章系统总体方案设计2.1程序设计的基

3、本思路在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。2.2气动机械手的控制要求：1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向德线圈才能反向运动。2、上升、下降的电磁阀线圈分别

4、为YV1、YV2；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时1.7s实现；5、机械手的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；172.3系统的硬件结构与工作方式2.3.1硬件结构机械手用来将工件从A点搬运到B点（如图1），输出Q0.1为1时工件被夹紧，为0时背松开。工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，操作面板左下部的6个按钮式手动按钮。为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断负载电源，设置了交流接触器KM。PLC开始运行时按下“

5、负载电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源。左行SQ3SQ4右行下降夹紧上升SQ2松开SQ1图1气动机械手示意图2.3.2气动机械手的工作方式系统设有手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式（如图2）。在手动工作方式下，用I0.5—I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左右行和夹紧松开。在单周期的工作方式下，按下启动按钮I2.6后，从初始步M0.0开始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。在单步工作方式下，从初始步开始，按一下启动按钮，系统转换

6、到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。17单步回原位单周期连续手动夹紧SB7右行SB5下降SB3启动SB1负载电源松开SB8左行SB6上升SB4停止SB2紧急停车SB9图2气动机械手的控制面板2.3.3程序的总体结构下图3是主程序机构图，SM0.0的常开触点一直闭合，公用程序是无条件执行的。在手动工作方式下，I2.0为ON，执行手动子程序。在自动回原点方式下，I2.1为ON，执行回原点子程序，在其他3种工作方式下执行自动子程序。公用ENSM0.0手动ENI0.2I2.1回原点ENI2.4自动E

7、NI2.3I2.2图3主程序结构图17第三章PLC控制系统设计3.1气动机械手的I/O地址分配表表1I/0地址分配表控制信号信号名称元件名称元件符号地址编码　下降停止下限位开关SQ1I0.1上升停止上限为开关SQ2I0.2右行停止右限位开关SQ3I0.3左行停止左限位开关SQ4I0.4上升上升按钮SB4I0.5输入信号左行左行按钮SB6I0.6　松开松开按钮SB8I0.7下降下降按钮SB3I1.0右行右行按钮SB5I1.1夹紧夹紧按钮SB7I1.2手动操作手动开关　I2.0回原点操作回原点开关　I2.1单步操作单步开关　I2.2单周期操作