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1、毕业设计（说明书）题目电机壳体搬运机械手专业机械设计制造及其自动化学生姓名学号指导教师论文字数完成日期2010年5月33机械设计制造及其自动化摘要：随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动、液压技术的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性、控制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。本课题是
2、一个机、电结合较为紧密的实用性项目，文中对PLC的应用、机械结构的设计、控制方法的选择等方面进行了必要的探讨。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。关键字：机械手，液压驱动，PLC（可编程控制器）33Abstract:Withthedevelopmentofthescienceandtechnologyandtheapplicationoftheautomobileproductlineintheproduction,themanipulator,whoservesastheimportantpartoftheautomobileprodu
3、ctline,hasalsoexperienceddramaticprogressanddevelopment.Especiallywiththeimprovementofthestructureofthemachine,thematurityofpneumaticsandhydraulics,andtheconstantimprovementofthecontrolelementsuchasthesinglechip,PLC,themotioncontroller,andsoon,andtheceaselesslyameliorativeandinnovativ
4、econtrolmode,theprecision,delicacyandreliabilityofthemanipulatorhasbeenimprovedexpressly,whichcontributedtoalleviatingtheworker’slaborintensityanddifficulty,boostingtheworkingefficiencyandquality,reducingcost,astoplayanextremelyimportantpartinthedevelopmentandincomeofthecorporations.T
5、hesubjectisapracticalitemwherethemechanicsandelectricsareintegratedveryclosely.ThewriterhasmadeanecessarydiscussionintheapplicationofPLC,theoptimizeofmechanicalstructureandthestudyofcontrolmodeandresearchesintothemechatronics.thewritersummarizesthewholethesisandpointsouttheamelioratio
6、n,perspectiveanddevelopingdirectionofthemanipulator.KeyWords:manipulator,thehydraulicpressuredrive,PLC(ProgrammableLogicController)33目录第1章绪论11.1工业机器人（机械手）的概述11.1.1工业机器人的发展11.1.2工业机器人的分类11.1.3工业机械手的应用21.2设计问题的提出2第2章机械手的总体设计32.1机械手的组成及各部分关系概述32.2机械手的设计分析32.2.1设计要求32.2.2总体设计任务分析32.2.3总体方
7、案拟定5第3章机械手结构的设计分析63.1末端操作器的设计分析63.1.1末端操作器的概述63.1.2末端操作器结构的设计分析63.2手腕的设计分析63.3手臂的设计分析63.4机身和机座的设计分析7第4章机械手各部件的载荷计算84.1设计要求分析84.2手指夹紧机构的设计84.2.1手指夹紧机构载荷的计算84.3手臂伸缩机构载荷的计算94.4手臂俯仰机构载荷的计算104.5手腕摆动机构载荷力矩的计算104.6机身摆动机构载荷力矩的计算124.7初选系统工作压力12第5章机械手各部件结构尺寸计算及校核145.1手指夹紧机构结构尺寸的确定145.4手腕摆动机构的确定
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