毕业设计（论文）-磁电机壳体钻孔专用机床装卸料机械手设计

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1、济南大学毕业设计摘要本设计主要是针对磁电机壳体钻孔专用机床装卸料机械手的设计，在现有的机械手中这种专用的机械手不太常见，为了提高生产效率，减轻工人的劳动强度，所以进行此种机械手研究，本设计采用CAD、Solidworks软件进行二维和三维图绘制，通过动力参数的计算以及对结构参数的确定，从而确定出了最终的方案。设计了机械手的夹持式结构，设计了机械手的手臂，机械手的手部采用伸缩液压缸来实现它的送卸料，小臂采用回转液压缸实现手臂的翻转，大臂采用双作用液压缸完成工作行程的要求。腰部用电机带动齿轮转动，完成腰部的回转运动，采用双作用液压缸完成手臂的上下运动。本设计是对大学四年所学课程的

2、综合运用，对所学知识起到融会贯通的作用，提高了自己解决实际问题的能力。关键词：机械手，液压，CAD,Solidworks-28-济南大学毕业设计ABSTRACTThisdesignismainlydedicatedforthedrillingmachinemagneticmotorshellmaterialhandlingrobotdesign,theexistingrobotmanipulatorthatdedicatedlesscommon,inordertoincreaseproductivity,reducelaborintensity,soforsuchamanip

3、ulatorresearch,thedesignusesCAD,solidworkssoftware,thedesignparametersthroughthecalculationofpowerandthedeterminationofstructuralparameters,whichdeterminethefinalprogram.Designofthemechanicalhandgrippingstructure,thedesignoftherobotarm,robotichandusingtelescopichydrauliccylindertoachievethe

4、deliveryofitsdischarge,thehydrauliccylinderarmachievedbyrotatingthearmoftheflip,thebigarmwithdoubleactinghydrauliccylinderformcompletionrequirements.Waistwithamotordrivengear,completewaistoftherotarymovement,completewithdouble-actinghydrauliccylindermovesupanddownthearm,comparedwiththesolid

5、workssoftwaretothedesignoftheimagerepresented.Thedesignisafour-yearuniversitycourseofstudytheintegrateduseoftheknowledgetoplaytheroleofmasteryandimprovetheirabilitytosolvepracticalproblems.Keywords：manipulator；；hydraulic；AutoCAD；solidworks-28-济南大学毕业设计目录摘要IABSTRACTII1前言11.1选题背景和意义11.2装卸料机械手的

6、应用现状和发展前景11.3课题研究内容21.4课题的主要任务22机械手总体的设计方案32.1TRIZ创新理论分析32.2机械手的坐标型式与自由度和工作范围32.3机械手的手部结构方案设计42.4机械手的驱动方案设计52.5机械手的控制方案设计52.6机械手的设计参数53手部结构设计63.1手部设计63.1.1手指的形状和分类63.1.2手指的类型63.2手部夹紧液压缸的设计63.3手部设计的基本要求103.3.1设计的基本要求103.3.2回转缸驱动的典型腕部结构103.3.3腕部结构计算113.3.4回转缸内径D计算143.3.5腕部轴承选择154手臂结构设计164.1手臂

7、伸缩驱动力的计算164.2液压缸的直径计算184.3活塞杆直径的计算195腰部轴承的设计计算206有限元分析及运动仿真237结论26参考文献27致谢28-28-济南大学毕业设计1前言1.1选题背景和意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具用抓取和移动工件功能的自动化装置，它可以完成从指定位置抓取工件送到另一个指定的位置进行装配。它在生产生活起到了举足轻重的作用，提高了劳动生产率，减轻了工人的劳动强度【7】，随着经济和社会的发展，机械手在生产和生活的作用越来越大[1]。机械手是模仿着人手的部分动作，输入