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《4.3.2.6实验指导书(自动控制原理-机械-2010)new》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、《自动控制原理（机械）》实验指导书《自动控制原理(机械)》实验指导书适用专业:自动化课程代码:8402531学时:72学分:4.5编写单位:机械工程与自动化学院编写人:13《自动控制原理（机械）》实验指导书审核人:审批人:目录实验一系统的数学模型（实验代码1）…………………………………………………2实验二控制系统的时域分析（实验代码2）……………………………………………6实验三控制系统的频域分析（实验代码3）……………………………………………9实验四简单闭环控制系统的控制器的设计（实验代码4）……………………………11注释………………………………………………………………………………
2、………13主要参考文献…………………………………………………………………………………1313《自动控制原理（机械）》实验指导书实验一系统的数学模型（实验代码1）一、实验目的和任务1、学会使用MATLAB的命令；2、掌握MATLAB有关传递函数求取及其零、极点计算的函数。3、掌握用MATLAB求取系统的数学模型二、实验仪器、设备及材料1、计算机2、MATLAB软件三、实验原理1、MATLAB软件的使用2、使用MATLAB软件在计算机上求取系统的传递函数四、实验步骤准备知识：1、求串联环节的传递函数：X(s)Y(s)串联后的传递函数为：MATLAB计算公式：[num,den]=seri
3、es(num1,den1,num2,den2)2、求并联环节的传递函数：＋＋X(s)Y(s)13《自动控制原理（机械）》实验指导书并联后的传递函数为：MATLAB计算公式：[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)2、求单位反馈控制系统的传递函数：＋闭环传递传递函数为：MATLAB计算公式：[num,den]=cloop(num1,den1,sign)Sign参数：正反馈用＋1，负反馈用－1。缺省情况为负反馈。3、求闭环控制系统的传递函数：＋闭环传递函数为：MATLAB计算公式：[num,den]=feedback(num1,den1,num2,
4、den2,sign)Sign参数：正反馈用＋1，负反馈用－1。缺省情况为负反馈。4、多项式相乘：多项式与相乘，需要先建立两个多项式对应的向量、，然后利用MATLAB函数Conv()进行。例：>>a=[1,2];13《自动控制原理（机械）》实验指导书>>b=[2,3];>>c=conv(a,b)上面三个命令就是求取多项式与相乘后的向量。实验内容：1、特征多项式的建立与特征根的求取在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果>>p=[1,3,0,4];构建特征多项式的矩阵>>r=roots(p)求特征方程的特征根>>p=poly(r)从特征根构建特征多项式的矩阵2、求单位反馈系统
5、的传递函数：在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果>>numg=[1];deng=[500,0,0];构建传递函数的特征多项式>>numc=[1,1];denc=[1,2];构建传递函数的特征多项式>>[num1,den1]=series(numg,deng,numc,denc);求>>[num,den]=cloop(num1,den1,-1)求开环传递函数为的闭环传递函数>>printsys(num,den)输出传递函数3、传递函数零、极点的求取在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果>>num1=[6,0,1];den1=[1,3,3,1];构建传递函数的
6、特征多项式>>z=roots(num1);求的零点>>p=roots(den1);求的极点>>n1=[1,1];n2=[1,2];d1=[1,2*i];d2=[1,-2*i];d3=[1,3];>>num2=conv(n1,n2)求多项式>>den2=conv(d1,conv(d2,d3))求多项式>>printsys(num2,den2)构建>>num=conv(num1,den2);den=conv(den1,num2);构建的特征多项式的矩阵>>printsys(num,den)输出以多项式表示的传递函数>>pzmap(num,den),title(‘极点－零点图’)输出传递
7、函数的极点和零点图。13《自动控制原理（机械）》实验指导书1、求反馈联接系统的传递函数：在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果>>numg=[1];deng=[500,0,0];构建传递函数的特征多项式>>numh=[1,1];denh=[1,2];构建传递函数的特征多项式>>[num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh)>>printsys(num,den)2、自行利用MATLAB命令求取以下系统传递函数，并记录下结果。X
