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1、学习PLC的定位控制的功能:(KV-H20S/H40S/H20G)在我们的PLC内部可以进行马达定位控制的功能,但是有的客户的功能有所增加,或是要控制更多轴的时候,我们就需要增加定位控制模块或是同步凸轮控制模块,下面就针对这两个模块进行详细的说明:1.KV-H20S/H40S的学习:在使用这个模块的时候我们一定要追加一个专用的定位设定软件MOTION-BUILDER,这个软件是专门用来进行设定我们的马达定位参数的,所以在卖我们的定位模块的时候一定要把这个软件也卖给客户,否则是没有办法使用的.使用KV-H20S/H40S我们要在PLC内进行程序的编写,具体的使用方法是:在PLC内
2、我们要编写的梯形图程序是:首先在软件的单元编辑器中选择KV-H20S/40S模块:在软件中要编写的程序是:这个程序是一个简单的进行定位控制的程序.在单元编辑器中,我们设定了这个模块内部的继电器地址是从R30400-R32715,首先在程序中,我们要先把每一个定位轴的动作使能信号接通,在该程序中是R31600,R31900,R32200,R32500这4个继电器地址,当我们的模块接线没有问题,程序中将动作使能信号接通,从模块中就会自动将”动作准备就绪”信号接通.所以在下一行的马达启动程序中我们用了R30400(X1轴动作准备就绪)来作为马达启动的一个条件.同样我们在后面又增加了常
3、闭的正在移动信号和运转开始请求受理信号,这些都使用来进行对启动马达做保护限制的,我们决不允许在模块脉冲输出的过程中在启动运转开始信号,这是不正确地做法,同样当我们启动了模块的运转开始信号,模块会自动将运转开始请求受理信号接通,所以我们在前面把运转开始请求受理信号作为一个限制.同时也用该信号来复位运转信号,除此以外我们还在程序的第二行将我们要运行的马达的点参数号码赋值到我们的开始/读取点编号的数据存储器中,这样一个模块的脉冲控制的程序就完成了.值得注意的是在CPU定位控制中,我们是用的PLSX指令来做的,但是在定位模块中我们是将马达定位参数写在MOTION-BUILDER中,他也
4、是类似表格的一个参数设定软件,然后我们在软件中指定要走那一个点,同时把运转开始信号接通就可以了.在这里我们要强调的是因为我们的定位控制模块他本身有一个独立的CPU处理单元,所以他和KV1000的主机CPU是一种常时通讯的状态,所以在程序的编写中我们会利用通讯读取到的定位信号来进行控制.那么,编写了上面的程序之后,我们需要在MOTION-BUILDER软件中设定如下参数:首先在软件的工具中选择MOTION-BUILDER会弹出如下对话框:选择如上之后,我们点击确定,会弹出参数设定的界面:在我们的定位模块的设定软件中,我们可以设定400个定位控制点,这比CPU自带的定位控制点多了许
5、多,针对每一个设定的参数分别描述如下:运行模式:这个是指需要进行什么样的控制方式,可以选择的种类有,独立/位置/相对(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是独立定位控制的,以相对坐标方式移动);独立/位置/绝对(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是独立定位控制的,以绝对坐标方式移动);独立/速度/减速(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是进行速度控制的,当停止传感器信号ON后,模块就会自动进行减速停止;独立/速度/定寸(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是进行速度控制的,当停止传感器信号ON后,模块就会在移动规定的移动量后停止下来;直线/位置/绝对(2轴,3轴,4轴)(这个是指进
6、行2轴,3轴,4轴的直线差补,并进行绝对位置控制,这个设定的部分是CPU定位控制中没有的,设定了这个模式,我们就只需要设定每一轴的目标坐标和X1轴的速度就可以了,这个是和我们的CPU的定位参数的设定类似的.但是这里我们在设定速度的部分中,设定的是速度号码,而不是速度值,这是在我们软件的左边有一个速度参数的设定窗口,如下:我们在点参数设定中只需要选择速度NO.就可以了,在速度参数这里设定的是每一个不同速度NO.对应的速度值分别是多少,这些速度值是可以进行更改的.之后我们在进入到点参数设定的界面,在这里还有一个返回动作和连续动作的设定,这个是和我们的CPU定位设定不同的地方,在CP
7、U定位控制里面,我们只能进行马达一个位置的定位控制如果要连续进行多个位置的定位只能自己进行程序的编写,可是在定位模块里面通过设定连续动作模式可以进行连续的动作定位控制.其设定的方式有2种:连续1和连续2模式,连续1是指把当前的点坐标里设定的速度降为0然后在升速到下一点的速度,所以我们可以看到马达在运行中会有一个停顿的瞬间变化;如果选择连续2的话,那进行连续运行时速度是不降为0直接上升/下降到下一点的设定速度.还有一个设定的参数”下一点NO.”这个是在连续模式时才会使用的,使用来设定下一个点要
