六足机器人的制作(模拟电路diy项目)

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1、模拟电路DIY项目报告基于单片机控制的多关节仿生机器人题　目　基于单片机控制的多关节仿生机器人姓　名　肖翔天(组长)贾潇郑家雄雄杨波闵浩迪张鸣远赵政舒张泽中专　　业电子工程学类指导教师　张利君王小静　　　　　　基于单片机控制的多关节仿生机器人摘要：随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂

2、精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。在此我们对一种基于单片机控制的多关节仿生机器人——六足机器人进行研究。其地形适应能力强，具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。关键词：六足机器人，运动，结构设计，红外避障Abstract：Withtheincreasing

3、lyrapidstepofhumanexplorationofnature,thedemandforrobotswithautonomousmobilityundercomplexenvironmenthasbeengettingbroaderanddeeperinmoreandmoreapplicationareas.Theoretically,leggedrobotoffersmoresuperiorperformanceofdealingwithcomplicatedterrainconditionsthanthatprovidedbywheeledrobotandthe

4、reforehasbeengivengreatconcern,howeveruptonow,forthereasonofabsenceofadaptivewalkcontrolalgorithm,leggedlocomotionmeansstillcouldnotbeputintopracticeinmanypracticalapplicationsyet.Whileontheotherhand,asthemostsuccessfulmovingcreatureontheearth,multi-leggedinsecthasfacilelymanagedtosurmountva

5、riouscomplexnaturallandformsandeventowalkupsidedownonsmoothsurfacesbyrightofitssophisticatedlimbstructureanddexterouslocomotioncontrolstrategies.Accordingly,itcontainsgreattheoreticalandpracticalsignificancefortheresearchandapplicationofleggedmobileroboticstoblendthebehavioralresearchefforto

6、fmulti-leggedinsectintothemechanicaldesignandcontrolofwalkingrobotandfurthermoretodevelophexapodbiomimeticrobotswithmoresuperexcellentmobility.Hexapodrobotshavestrongabilitiestoadapttheterrain,andhaveredundancyinthelegs,sotheycangooncarryingoutjobsinthecaseoflosingsomelegs.Theyaresuitfortask

7、swhichhavestrictdemandsforindependencyandreliabilitysuchasspyinginthewild,searchingunderwaterandexploringtheouterspace.Keywords:Hexapodrobot，movement，mechanicaldesign，infraredobstacleavoidance1.六足机器人的背景与介绍目前，用于在人类不宜、不便或不能进入的地域进行独立探测的机器人主要分两种，一种是由轮子