2011-2012(1)机器人技术试题b卷

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1、重庆大学试卷教务处07版第3页共3页命题人：宁先雄审题人：秦伟命题时间：2011.12教务处制学院专业、班年级学号姓名公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊封线密重庆大学机器人技术基础课程试卷2011~2012学年第一学期开课学院：机械工程课程号：11031925考试日期：考试时间：120分钟题号一二三四五六七八九十总分得分一、简答题（每小题2分，共20分）1.机器人三定律、机器人三大法则有什么区别？2.专利号2988237的发明者是谁？3.机器人元年是哪一年？4.蒋新松的杰出成就是什么？5.SCA

2、RA机器人是谁发明的？6.2011年最新款智能机器人吸尘器是哪个公司生产的？7.仿人形机器人“先驱者”是哪个学校开发的？8.“COG”是谁研发的？9.半闭环控制是什么意思？10.机器人内部传感器有哪两种？二、简述题（20分）1.机器人传感器有哪些种类。2.简述交流伺服电动机的特点以及现在常用的调速原理。3.机器人外部传感器有哪几种大类4.为什么下列矩阵第一、二、三列的最后一个元素为零，而第四列最后一个元素为1?重庆大学试卷教务处07版第3页共3页三、作图题（每小题10分，共30分）1.已知坐标系S1

3、、S2之间的满足下列齐次变换，试画出坐标系S1、S2。2.的逆阵为，试在图中标出各量。yixiOiOjyjxj3.画出图示机器人的所有前置坐标系。40123z0x0O0四、计算题（每小题10分，共共30分）1.根据图中所示的矩阵方程变换图写出的表达式。（10分）n´01n32n-11´3´2´(n-1)´题二1图重庆大学试卷教务处07版第3页共3页2.已知齐次变换矩阵和点A在参考坐标系j下的齐次坐标。求出。3.已知下列齐次变换矩阵，试求速度雅阁比矩阵第五列。O0x0z032104