沈阳莱茵焊缝打磨机器人方案

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1、机器人是我们的事业!沈阳莱茵机器人有限公司SHENYANGLAIYINRoboticCO.LTD工欲善其事，必先利其器.机器外形尺寸长x宽x高=1200x1100x1900复合型悬臂式五自由度机器人分割器旋转工作台定制工装（上料处）固定卡钳大功率进口电动主轴（打磨专用）打磨机器人系统组成www.germanytek.com机器人桁架上下料工作区机器人工作区沈阳莱茵机器人有限公司沈阳市经济技术开发区二号街2甲2号机器人部经理：纪英男电话：139402098531、下料：人工将打磨好的工件取下，2、上料：人工将毛坯件装到夹具中卡紧，3、启动工作台，使其转动180度，4、5D机械手对6

2、个位置进行打磨，含初打磨和补充后精磨。5、机械手臂上的精密距离传感器随时可以测量打磨精度，如果满足要求就进入抛光过程，否则继续打磨。6、先换上抛光工具，然后根据测量值开始抛光到理想的位置。7、再次测量抛光精度，满足要求就结束，否则再抛光。循环1步骤，打磨循环工作时间在45秒以内每个工件。打磨及抛光工艺流程说明沈阳莱茵机器人有限公司沈阳市经济技术开发区二号街2甲2号机器人部经理：纪英男电话：13940209853机器人打磨说明1、机器人的五个运动轴强度要好，机器人的支架要牢靠，类似机床工作时不能有任何震动。刚性要好，类似于五轴加工中心方式工作，力争通过铣削打磨后几何尺寸能满足要求。

3、表面要向贵公司抛光完件的平整。2、要实验确定是用铣锉刃加工，还是用铣刀刃加工？目的是保证加工速度。3、抛光过程不是为了去掉更多的焊口，仅仅是把打磨加工所产生的刀纹去掉。抛光过程要极短。5轴机器人中XYZ示意图本方案采用下图中第五轴和第六轴5轴机器人中摆动轴和转动轴介绍第4轴--摆动轴工作范围：±145°，第5轴--旋转轴工作范围：±180°，打磨方位简要说明通过XYZ三个轴，摆动轴和转动轴的五轴五联动，可以从任意位置，任意方向对工件进行打磨。通过5轴联动可以保证被打磨面是平滑的曲面，没有直角边。抛光简要说明通过XYZ三个轴，摆动轴和转动轴的五轴五联动，可以从任意位置，任意方向对工

4、件进行抛光。通过5轴联动可以保证被抛光面是平滑的曲面，人感觉不错有过渡。旋转工作台说明旋转工作台1、高精度180度分隔器：打磨和装卸零件是分开和隔离的。2、立式装夹零件：保证一次安夹就能完成全部6个位置的打磨。3、立式工装强度好，方便排尘，长期可靠工作。手工压紧工装示意图换刀机构采用美国ATI的快速换刀机构，共计用两个气动主轴1、一个主轴用于打磨，2、令一个主轴用于抛光快速换刀主要组成1、主要是上下对接板及配套气路等。2、上对接板及配套气路要装在机器人最末端装手爪处。3、第一块下对接板及配套气路要装在打磨主轴上。4、第二块下对接板及配套气路要装在抛光主轴上。换刀机构原理图打磨主轴

5、及合金刀具在打磨主轴的上面装上换刀部分的第一个换到对接组件。1、如果采用德国LUKAS的合金刀具，工作时间更长。2、抛光头采用LOKAS的立方氮化蹦，一个头可以工作几个月。抛光主轴及合金刀具1、在抛光主轴的上面装上换刀部分的第二个换到对接组件2、抛光部分可能用合金锉，可能用其它材质，待协商后定机器人控制系统机器人控制系统采用德国Trimeta公司的高档机器人控制系统Editasc力传感器说明1、采用下图所示的打磨结构，采用力传感器可以解决下面的问题：2、避免空打磨，可以快速进给加大打磨力度3、通过力反馈控制打磨力度，保证刀具寿命，避免损刀。4、适应不同高度，不同宽度的焊口打磨打磨

6、精度检测传感器说明自动检测打磨精度以及打磨精度补偿方式1、采用一个欧洲产激光测量仪，装在机器人Z轴上，打磨完就立即测量，提高效率和精度。2、可以对打磨工具消耗以及工具加工过程中进行检查，来指导打磨，保证打磨精度。传感器的安装位置及防护1、传感器安装在Z轴最下端，2、用气缸把传感器外面附件防护门打开或关上，保护距离测量仪。3、传感器与铣刀都安装在Z轴上，误差小。测量时位移小，速度快，可以构成打磨，测量，打磨，再测量等反复闭环打磨，确保打磨精度。传感器型号为ZLDS100-10ZLDS100-5的技术数据：1）开始测量点距离15mm,结束点距离25mm,有效距离10mm。2）分辨率为

7、：10*0.0001=0.001mm,就是说能分辨出0.001mm高度变化。3）线性度为：10*0.001=0.01mm,就是说能准确，可靠测量出0.01mm高度变化。4）采用串口输出测量值，每秒至少测量2000点，测量点面积很小能准确反映出被测满的高度，而非平均高度。5）通过信号处理技术来计算出焊口与周围背景的高度变化。焊口要比周围高，但其高度差要小于0.01mm。6）测量打磨前和打磨后高度，用于保证正常面被打磨掉的高度很小，比如0.1mm以内。测量的位置1、每条线上最后测量4