移动机器人合作推箱子任务的仿真研究

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5、月9日诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《机器人物体收集任务仿真实现》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日摘　要【摘要】多个自主型机器人，可以在不依赖任何外部控制的情况下，协同完成任务。本文研究的是两个相同的机器人在一个长形箱子的一侧时，协同合作直行推箱子的任务。在计算机上应用RoboticStudio仿真系统进行仿真，c#语言编写机器人的控制程序。机器人并不进行通信，依据自我的激光传感器感知所处环境，进行合作，完成任务。【

6、关键词】多机器人；合作；推箱子；仿真。Abstract【ABSTRACT】Manyindependentrobotscanfinishthetasktogetherwithoutexternalcontrol.Thispaperfocusesonthestudyoftwosamerobots’cooperationinpushingboxstraightwhentheyareinthesamesideofthebox.RoboticStudiosimulationsystemwillbeappliedforemu

7、lation,andalsotheC#languagewillbeusedtoforthecontrolprogramofrobots.Therearenocommunicationsbetweenrobots,becausetheycancooperatetofinishthetaskbyusingtheirownlasersensorstoknowtheenvironment.【KEYWORDS】Robots;cooperate；box-pushing;simulation.目录摘　要IIAbstractII

8、I目录IV1绪论11.1多机器人协作的背景及意义11.2本文研究内容22研究方法32.1问题描述32.2激光传感器32.3差分驱动轮62.4推箱子控制策略72.5应用软件仿真和开发环境83仿真实现103.1应用软件仿真环境建立103.2激光数据采集和处理123.3推箱子控制程序界面133.4推箱子控制程序154仿真结果174.1实验结果174.2实验分析185总结19参考