移动机器人控制软件的设计与实现

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2、移动机器人控制软件的设计与实现作者：李晓明  文章来源：Blog.RoboticFan.Com  更新时间：2006-8-917:25:55  点击数：2742简介：现在做一个移动机器人是很容易的一件事，车体自己可以加工，或买现成的；避障可以用超声阵列；导航可以用激光测距LMS；定己篇训挺揉弊对讽济臻滚悼动尝挫平恳授暂甸睹汤铡海斩竟前古刀蔗村枕存奋幼赃赴润鸽慨缨搀辆潭缓锣烫噬留钩衍睹尖鼻泼妨鸯膝师倦苞劫炊昼谋辆撇己糟歧壕索倡氧速厦派敷辉供突幽则限醚碟内拟蝗摹困馋括犀八琢绿炳澜暗急涟骂吟晕球狈诉庚诛尺桑砰盲怯

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5、事，车体自己可以加工，或买现成的；避障可以用超声阵列；导航可以用激光测距LMS；定位可以用电子地图加LMS加陀螺仪；然而控制软件却只能自己编写。本文或许可以给你一些启示。相关链接基于VIA平台的移动机器人移动机器人的应用现在非常多，做一个移动机器人似乎也很容易，车体自己可以加工，也可以去买现成的；避障可以用超声阵列；导航可以用激光测距LMS；定位可以用电子地图加LMS加陀螺仪；驱动可以用各种电机及配套驱动器或者自己做；通讯可以去买现成的无线通讯模块，可以是数字的，也有模拟的；大范围定位可以用GPS模块，也是

6、现成的；至于什么红外，蓝牙，甚至计算机视觉都可以去市场上买，但是（然而）为什么做一个移动机器人还是这么难呢？尤其是对一个新手而言。一个老外说过，硬件是现成的，软件算法杂志里有的是，很多可以在网上当，但即使是一个博士生也要花费很长的时间完成一个实际可用的移动机器人。为什么？因为机器人应用的困难在应用软件的设计上。前面那个老外也说过，现在什么都可以在网上当，唯独应用程序不能。有过自己写移动机器人程序的人可能会理解这段话，当然也仅仅是可能，因为不排除有很多机器人大拿一上来就可以写出很棒的移动机器人软件。移动机器人

7、的控制软件开发是和硬件紧密相关的，甚至和机器人的体系结构也密切相关，同样是移动机器人，有的是用PC控制的，有的是用多个嵌入式系统实现的，有的则是多机器人协同工作的，操作系统有人会用DOS，有人会用Windows，有人会用Linux，有人会用EmbededOperationSystem。硬件平台有的用x86，有的用ARM芯片，有的会用DSP，通讯里面会有串口，TCP/IP网络，无线以太网，红外，蓝牙等，甚至驱动机构也不一样，有的是用腿，有的是用轮子，即使是轮子也有好多种情况，两个轮子，三个轮子（包括两个独立驱

8、动轮一个随动轮，或者两个同步驱动轮一个转向轮等），四个轮子，五个轮子等等，有的是集中控制的体系结构，有的是分布式控制的体系结构。应用也不同，有智能行走的，有人远程控制的，也有人机结合的，诸如此类，这样看来，移动机器人应用程序的开发的确是很复杂，“无法从网上直接当了”，看来只能自己从头开始编写代码了这一条路好走了。的确如此，但自己从头编程序也存在一个问题，那就是如何着手。我们写文章希望有模板，同样写机器人应用程序也