gbt 12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法

《gbt 12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、前言本标准等效采用国际标准该标准是国际标准化组织对原有的及进行复审后修订的本标准根据该标准的技术内容对我国的工业机器人性能规范和工业机器人性能测试方法进行了修订并按的版本格式将我国原有的两项标准合并成一项在编写格式上除遵照增加我国前言及在引用标准中按我国已发布的国家标准更改为我国编号及名称外其他全部与之一一对应本标准和国标版相比有较大的变动版是参照采用当时的编制的在标准的内容中增加了缩略语和符号的章节在位姿特性和轨迹特性的项目上有所增删在规范项目的释义图例和计算公式上补充了内容并作了一些增删和修改计算公式的符号作了较大变动作为标准的附录增加

2、了进行机器人对比试验时所选用的各项参数的规定作为提示的附录增加了机器人典型应用时选择哪些性能规范的建议本标准自实施之日起代替工业机器人性能规范和工业机器人性能测试方法本标准的附录为标准的附录附录附录为提示的附录本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口本标准起草单位北京机械工业自动化研究所华南理工大学北京理工大学本标准主要起草人胡景刘桂雄陆际联前言国际标准化组织是由各国标准化团体成员体组成的世界性的联合组织国际标准的制定通常是由的技术委员会来进行的对技术委员会已确定的项目有兴趣的每个成员体有权派代表参加该技

3、术委员会的工作与有联系的各国际组织政府和非政府的团体也可参加有关工作在电工技术的标准化方面与国际电工委员会紧密合作技术委员会采纳的国际标准草案在理事会作为国际标准接受之前提交各成员体投票表决按导则需有技术委员会或分技术委员会中成员体投票数的赞成且反对票少于总投票数的才能批准发布国际标准是由工业自动化系统和集成技术委员会的制造业机器人分技术委员会制定的第二版删除和替代第一版和修正案且是技术修订版附录是本国际标准的正式组成部分附录和附录仅作为资料引言是涉及工业机器人的系列国际标准之一其他还有诸如安全通用特性坐标系术语和机械接口等方面的标准这些标

4、准是相互关联的且和其他标准有关制定的目的是便于机器人及其系统的制造商和用户间的沟通定义了重要的性能指标说明这些指标应怎样给定并推荐了试验方法本标准的附录举例说明如何编写试验结果报告本标准给出试验方法中的那些特性是对机器人性能起显著影响的性能指标本标准的用户根据具体要求选择需要测量的性能指标根据机器人的类型和要求可全部或部分地采用本标准所述的试验标准的核心是单个特性试验附录中有位姿特性和轨迹特性对比测试的具体参数本标准的附录对于典型应用提供了选择试验项目的指南本标准的附录提供了试验报告的格式包含所需的最少信息和试验结果的汇总中华人民共和国国家

5、标准工业机器人性能规范及其试验方法代替范围本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法位姿准确度和位姿重复性多方向位姿准确度变动距离准确度和距离重复性位置稳定时间位置超调量位姿特性漂移互换性轨迹准确度和轨迹重复性重定向轨迹准确度拐角偏差轨迹速度特性最小定位时间静态柔顺性摆动偏差对于某一具体机器人的试验本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个机器人的指标但也可用于样机试验定型试验或验收试验为了对比不同机器人的性能指标按照本标准的规定下列参数必须相同试验立方体的尺寸试验用负载试验速度试验轨迹试验循环和

6、环境条件附录标准的附录给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数本标准适用于中定义的所有工业机器人本标准术语机器人指的是工业机器人引用标准下列标准所包含的条文通过在本标准中引用而构成为本标准的条文本标准出版时所示版本均为有效所有标准都会被修订使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性工业机器人词汇工业机器人坐标系和运动命名原则工业机器人特性表示定义本标准采用中给出的定义和下列定义中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局批准实施集群用于计算准确度和重复性特性的一组测量点图表示图解法示例重心对于由坐标确定的个点的集群该集群的重心

7、是坐标为均值的点的计算公式在中给出测量停顿时间记录数据前在测量点处的延迟时间如发出到位控制信号与测量装置开始测量之间的时间测量时间记录量值所用的时间单位除非另有规定所有单位如下长度以毫米计角度以弧度或度计或时间以秒计质量以千克计力以牛顿计速度以米秒或度秒或弧度秒计缩略语和符号本标准采用下列缩略语和符号基本缩略语准确度重复性变动波动漂移位姿路径轨迹速度摆动互换性量值对轴的姿态角分量沿轴的直线坐标测量循环次数沿轨迹测量点数标准偏差两点之间的距离实到位姿和各个实到位姿集群重心间的距离轨迹速度位姿准确度位姿重复性多方向位姿准确度变动距离准确度距离重

8、复性位置稳定时间位置超调量位姿准确度漂移位姿重复性漂移轨迹准确度轨迹重复性拐角圆角误差拐角超调轨迹速度准确度轨迹速度重复性轨迹速度波动摆幅误差摆频误差下标表示对轴的姿态特性表示沿