基于msp430单片机的实时多任务操作系统

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1、基于MSP430单片机的实时多任务操作系统刘兵张庆强摘要：实时多任务操作系统(RTOS)能有效提高嵌入式平台的资源利用效率，是嵌入式应用的必然趋势。本文阐述基于MSP430F149的RTOS——M430/OS。它由汇编写成、短小精干、占用系统资源少、运行稳定可靠，目前已在思达高科配网技术公司产品上得到应用。关键词：RTOS任务调度MSP430引言1在MSP430上使用RTOS的意义　　一般的观点认为，MSP430上使用RTOS是没有意义的这是可以理解的。因为MSP430的硬件资源有限(以MSP430F149为例，只有2

2、KBRAM),任何商业操作系统都不可能移植到MSP430上。目前在MSP430上得到应用的RTOS，只有μC/OS-II，但使用μC/OS-II必须有昂贵的C编译器，这严重地限制了其在MSP430上的使用。　　正是基于以上情况，笔者在应用MSP430过程中，编写了一个基于MSP430F149的RTOS，暂定名为M430/OS。它占用RAM量少、代码短小，稍加改动就可适用于大多数其它MSP430单片机。　　在MSP430单片机系统上使用M430/OS，对系统有以下意义：　　①实现软件设计的模块化。可将不同的功能模块编制成

3、相应的任务，由操作系统按级别调用，不必为先执行哪个功能、后执行哪个功能而费神。　　②能更合理、有效地利用CPU有限的资源。按任务的重要程度安排任务的级别，能够保证最重要的任务得以最及时执行。　　③大大降低系统故障率。低优先级的任务发生阻塞时，高优先级任务的执行不受影响。2M430/OS在MSP430F149上的实现   2.1M430/OS功能特点　　M430/OS有以下特点：　　①采用占先式内核，即高优先级的任务可以从低优先级任务“抢”回CPU控制权；　　②每个任务都单独开辟一个任务栈；　　③每个任务占十几到几百字节

4、的任务堆栈，任务栈的大小可以根据任务中现场数据、局部变量和嵌套调用的情况估算；　　④每个任务各分配一个优先级,不支持两个任务有相同的优先级；　　⑤不支持信号量、邮箱功能；　　⑥任务状态只有三种：运行(executing)、就绪(ready)、挂起(suspended)；　　⑦系统占用RAM量=（（任务个数+1）×4）+6字节，不包括任务堆栈；　　⑧代码量少，目前版本的代码共有86行汇编代码，256字节目标代码；　　⑨理论上最多支持126个任务；　　⑩任务锁定功能：在一段低优先级的代码中，不想让操作系统把CPU权切换到别

5、的任务，这时可以把这代码锁定，在运行这段代码时，就不会引起任务切换；　　任务唤醒功能：在一个任务中产生一个的事件来触发其它任务运行（如果被触发的任务优先级高的话，就会马上运行）。2.2系统函数介绍　　①OS_Init：多任务初始化，进行任务栈（任务栈的结构见图1）、任务延时计数、任务状态的初始化。初始化完成后，系统直接切换到最高优先级的任务，多任务系统启动。　　②OS_Time_Dly：把当前任务挂起一段指定时间让其它任务运行。　　③OS_Sched：任务调度，它先把每个任务的延时数减1，然后再找出最高优先级的就绪任务

6、，并切换到这个就绪任务。如果无就绪任务，就切换到空闲任务。　　④OS_Free_Task：空闲任务，是一个很重要的系统任务，当所有任务都挂起时，运行此任务。它主要是对一个计数器Free_Count一直进行累加，用户可以根据这个计数器计算出CPU的利用率。　　⑤OS_Task_Lock：锁定任务调度，禁止任务调度。主要用来锁定在低优先级中的一些可重入的代码或一些重要代码。　　⑥OS_Task_Unlock：解锁任务调度，和上面的子程序功能相反。　　⑦OS_Task_Wakeup：唤醒指定优先级的任务，并产生一次任务调度，

7、如果被唤醒任务的优先级比当前运行的任务的优先级高，任务就会切换到被唤醒的任务中，否则等待下一个调度时机。2.3主要功能的实现（1）任务初始化　　系统加电运行后，首先对硬件资源进行初始化，接着就要对多任务进行初始化了。主要是初始化每个任务的任务栈、每个任务的时钟滴答数和堆栈指针位置。我们把每个任务栈都初始化成图1形式。　　任务栈的初始化如下程序（r11是用来初始任务堆栈的一个指针，r10是一个循环计数器）：mov.w#(栈底+2),r11clr.wTask_Tick(r10);清0时钟滴答数mov.w#任务首地址,0(r

8、11);把任务地址压入堆栈mov.wSR,-2(r11);把标志寄存器放入任务栈mov.wr11,Task_SP(r10)sub.w#现场所占的字节数,Task_SP(r10);SP位置放;入堆栈　　初始化完任务栈之后，就把堆栈指针指向最高任务优先级任务栈的任务首地址处，再执行ret返回。这样，多任务就启动开了，程序如下：mov.