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1、原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ1945354557自由度工业机器人机械结构设计原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455摘要原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ1945354557自由度工业机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能抓取靠近机座原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455的物体等特点备受设计者和使用者的青睐。由于有一个冗余自由度，很容易在确保最佳焊接姿势的同时，避免工件以及夹具对机器人工作臂的干扰。本论文首先根据机器人持
2、重3kg、工作范围1434mm、本体重量150kg，确立机器人为S腰部回转、L小臂摆动、E大臂回转、U臂部俯仰、R腕部扭转、B腕部俯仰、T腕部回转的7自由度关节型弧焊机器人的总体结构；分析机器人的各个关节在转动惯量、角速度、加速度等技术指标下的工作状况，确定7个关节都采用交流电机驱动、机器人手臂专用减速器传动，同时B、T腕部关节还用到同步带传动。通过计算各关节所需电机的功率和转矩、减速器的减速比、同步带的要求并选型；用UGNX6.0画出机器人的各关节三维仿真模型，并装配成型。本课题研究具有广泛的实际意义和应用
3、前景。设计的7自由度工业机器人为后续的机器人动力学分析和运动控制提供了参考依据，并可以做进一步的研发。原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455关键词：7自由度，工业机器人，机械结构原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455I原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ1945354557自由度工业机器人机械结构设计原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455Abstract原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ1945354557dofindustrialrobotswithlargescop
4、eofwork,flexible,compactstructure,cangrabtheobjectnearthebasearefamousamongsomuchdesignersandusers.Becausethereisaredundantfreedom,itiseasytoensurethebestweldingpositionatthesametime,avoidworkpieceandfixtureworkontherobotarminterference.Inthisthesis,accordi
5、ngtotherobotputsup3kg,thescopeofworkis1434mm,bodyweightis150kg,establish7dofjointstructureofarc-weldingrobotincludingSwaist,Larmswing,Earmrotation,Upitchingarm,Rwristturn,Bwristpitch,Twristrotation.Analysisofthevariousrobotjointsinmomentofinertia,angularvel
6、ocity,accelerationandothertechnicalindicatorsoftheworkundertheconditionsidentifiedsevenjointsdrivenbyACmotor,therobotarmdedicatedreducerdrive,whileB,Twristjointisalsousedinsynchronousbeltdrive.Requiredbycalculatingthejointmotorpowerandtorque,reductionratior
7、educer,beltrequirementsandselection;robotwithUGNX6.0drawthree-dimensionalsimulationmodelofeachjoint,andassemblymolding.Thisresearchhasextensivepracticalsignificanceandapplicationprospect.7dofindustrialrobotsdesignedforthefollow-updynamicsanalysisandmotionco
8、ntrolandprovideareference,andcandofurtherresearchanddevelopment.Keywords:7dof,industrialrobot,mechanicalstructure原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ194535455II原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ1945354557自由度工业机器人机械结构设计目录原创通过答辩毕业设计说明书论文QQ
