龙门起重机文献综述

《龙门起重机文献综述》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、非线性门式起重机系统通过基于优先级计划中的二进制PSO算法优化性能摘要本文提出了一种最佳的PID和PD控制器的开发控制非线性龙门起重机系统。建议的二进制优化（PSO）算法，采用基于优先级的健身计划中采用了获得最优控制涨幅。最佳的收益在控制结构，结合PID和PD控制器来检查系统反应，包括小车位移和载荷振荡测试。龙门起重机系统的动力学模型，利用拉格朗日方程推导。仿真内Matlab的环境下进行的，以验证在沉降时间（Ts），稳态误差（SSE）和过冲（作者）方面的系统的性能。此提出的技术表明，在BPSO实施基于优先级的健身计划是有效的，能够移动的台车尽可能快地向各

2、种所需位置。1.简介人力资源的限制，使门机系统总是需要处理重负载的系统。它的目的是促进重的负载，精确的位置交换。然而，在起重机加速度所需的运动，并诱导不希望的负载摆动[1]。如果小车的速度增加时，有效载荷的振荡变大，并使有效载荷难以稳定下来。因此，位置控制是困难的，需要一个相对长的时间卸货。为了达到所述门式起重机的位置精度，都要求考虑有效载荷的手推车和振荡的定位的控制机构。您是不是要找：Severalcontroltechniqueshavebeenproposedpreviouslyforcontrollingthegantrycranesystem.

3、However,PIDcontrolschemesbasedontheclassicalcontroltheoryhavebeenwidelyusedforvariousindustrialcontrolsystemsforalongtime[2].PIDcontrollerisseenasagoodprospectduetosimplestructureandrobustperformancesinawiderangeofoperatingconditions.Thus,PIDcontrollerischosenandusedforthiswork.H

4、owever,ithassomedifficultiesintuningthePIDparameters.Therefore,variousinvestigationsonintelligenttechniqueshavebeenconductedtooptimizePIDparameters.Forinstance,GeneticAlgorithm(GA),ArtificialBeeColony(ABC)algorithm,AntColonyAlgorithm(ACA)andmanymorewasproposedtooptimizetheparamet

5、erofthecontrollerindesigningofanonlinearsystem.IthasflexibleandadaptivecharacteristicinordertofindthePIDparameters.Nevertheless,sinceBinaryParticleSwarmOptimization(PSO)iswellknowncomparedtotheotherofsomeoptimizationmethod,thusitisbeingchosentobeimplementedforthiswork.有几个控制技术此前已提

6、出了控制龙门起重机系统。然而，基于经典控制理论的PID控制方案已被广泛用于各种工业控制系统很长一段时间[2]。PID控制器被看作是一个良好的应用前景，由于结构简单，鲁棒性能在宽范围的操作条件。因而，PID控制器被选择并用于这项工作。然而，它有在调节PID参数的一些困难。因此，智能技术各种研究已进行了优化的PID参数。例如，遗传算法（GA），提出了人工蜂群（ABC）算法，蚁群算法（ACA）和更多的优化控制器的参数非线性系统的设计。它具有灵活和自适应特性，以便找到PID参数。然而，由于二进制粒子群优化（PSO）是公知的相对于其它的一些优化方法，因而它是被选择

7、为要进行这项工作来实现。2.非线性龙门起重机系统模型图1示出了被认为是在这项工作中一个门式起重机系统的示意图。的参数M1，M2，L，X，q，T和F是有效负载质量，小车质量，电缆长度，台车的水平位置，摆动角度，扭矩和分别驱动力。龙门起重机系统的非线性模型是基于[3]建模。一些假设已进行，以尽量减少建模的困难，例如手推车的电缆上吊负载被假定为刚性的和无质量。系统参数示于表1中。3.造型龙门起重机系统几种方法可用于龙门起重机系统建模。从调查，发现该拉格朗日方程是更合适的推导的数学表达式为建模的系统。GCS系统有两个独立的广义坐标，即小车位移，x和有效载荷的振荡

8、，该标准形式拉格朗日方程给定为：拉格朗日函数可写为：T和P分别为动能和势能，动能