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1、使用说明1.SA系列交流伺服简介SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。1.1SA系列交流伺服的使用方法1.1.1速度控制方式速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令
2、，进行速度环控制。在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。1.1.2位置控制方式位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：57博山金德睦精密电机厂使用说明上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择：1）符号位＋脉冲列2）具有90°相位差
3、的两相脉冲序列3）正转脉冲序列+反转脉冲序列1.2SA系列交流伺服驱动器的内置功能SA系列伺服控制器的内置功能说明如下：1）控制方式转换通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。2）再生能量处理功能伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻。3）能耗制动功能在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。4）双电子齿轮功能为满足机械加工的需要，
4、伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第一电子齿轮比和第二电子齿轮比。5）位置信号输出功能伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。6）内部速度指令功能伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。57博山金德睦精密电机厂使用说明1.3SA系列交流伺服的规格和特性1.3.1规格伺服驱动器型号SA-10A15A20A30A50A75A100A基本规格连续输出电流（A）2.43.64.87.212.018.024.0最大输出电流（A）6.09.012.018.030.145.160.1输入电源主回路三相AC200~230V+10~-15%,50
5、/60HZ控制方式三相全波整流，IGBTSVPWM逆变桥，正旋波电流驱动反馈增量编码器速度控制方式性能调速范围1：5000稳速精度负载变化率为0-100%时，转速变化率≤最高速的0.05%频率特性250HZ速度指令输入模拟速度指令电压DC+/-10V输入阻抗10KΩ内部指令电源+/-15V位置控制方式功能速度偏置设定0-409.6rpm前馈补偿0-100%定位完成设定0-250指令单位输入信号位置指令脉冲输入脉冲类型符号位＋脉冲列，具有90°相位差的两相脉冲序列，正转脉冲序列+反转脉冲序列输入脉冲形式线驱动器（5v电平），集电极开路（5v或12v）输入脉冲频率线驱动器450kpps，集电极开路
6、200kpps控制信号清除信号,禁止输入信号内置集电极开路用电源+15v(内接1kΩ上拉电阻)输入输出信号位置反馈信号输出A相,B相,Z相,线驱动器输出状态信号输出报警信号,定位完成信号,伺服准备好信号模拟监视信号输出速度信号,负载信号控制信号输入伺服使能,禁止正转驱动,禁止反转驱动,报警清除,正转转矩限制,反转转矩限制,内置功能能耗制动功能伺服报警,主回路断开时动作再生能量处理功能内置放电电阻超程保护功能正向超程,反向超程保护功能过电流,过负载,再生异常,主回路过电压,超速,反馈错误,参数错误等。 57博山金德睦精密电机厂使用说明1.3.2启动时间和停止时间在一
7、定的负载状态下，电机的起动时间tr和停止时间tf可用下式计算（忽略了电机的粘性转矩和摩擦转矩：2π·Nr·(Jm+JL)起动时间：tr=60·(Tpm–TL)2π·Nr·(Jm+JL)制动时间：tf=60·(Tpm－TL)上式中：Nr：电机的速度；Jm：电机的转子惯量（kg㎡）；JL：负载轴惯量（kg㎡）；Tpm：与伺服驱动器组合时，电机的最大转矩（Nm）；TL：负载转矩（Nm）。1.3.3负载惯
