中国机器人大赛暨国际公开赛机器人搬运工程robocup 技术报告(竞速、体操、舞蹈)

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1、中国机器人大赛技术报告中国机器人大赛暨国际公开赛机器人搬运工程技术报告参赛学校：队伍名称：参赛队员：带队教师：中国机器人大赛技术报告关于技术报告使用授权的说明本人完全了解中国机器人大赛暨国际公开赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：中国机器人大赛技术报告引言机器人硬件加工制作的前提是三维软件Solidworks的动作模拟，身体主结构采用金属结构，即铝板加工制成；自

2、由度之间的链接块和脚板则采用了聚氯乙烯即pvc板制成,降低机器人的重量，因此完成期望动作的可行性和稳定性较高。全部机械结构由我们自主加工完成。机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。体操机器人具有明显的类人特征，具有可独立运行的双臂和双腿，其中手臂部分具有不少于1个自由度，双腿部分具有不少于3个自由度。可实现双手俯卧撑，倒立劈叉，左、右单手俯卧撑，左、右侧翻360°，前、后滚翻360°等较为复杂的体操动作，是研究仿人形机器人的基础。本组作品是用于机器人竞技的竞技体操机器人，关于机器人的机械机构的设计，控制系统的设计，程序的编写

3、，动作的调试等，均是本组机器人的研究内容。本组竞技体操机器人由我们设计和制作，该机器人有10个自由度，采用AX-12系列舵机；在脉宽调制（PWM）控制伺服电机的方法基础上，ATmega16单片机通过定时器设定脉冲宽度，达到对伺服电机的角度控制。关键词：舵机；单片机；机械加工；PWM中国机器人大赛技术报告ABSTRACTPremiseoftherobothardwaremanufactureisthethree-dimensionalsimulationsoftwareSolidworkswhichcansimulatetheaction.Themainstructureoftherobo

4、tusesmetalstructure,whichismadeofaluminumprocessing;thelinkblocksbetweenfreedomandthefootplateusePVCboardthatismadeofpolyvinylchloride,reducingtheweightoftherobot,soexpecttocompletethefeasibilityandstabilityofthehigheraction.Allthemechanicalstructureprocessingisdonebyourown.Robotisautomaticcontro

5、lmachine(Robot)commonlyknown.Automaticcontrolmachinesincludeanysimulatinghumanbehaviororthoughtsandemulatingotherbiologicalmachinery.Gymnasticsrobothasobvioushumanoidcharacteristics,havingoperateindependentlyofthearmsandlegs,inwhicharmsectionhavingatleastonedegreeoffreedom,legsportionhavingatleas

6、tthreedegreesoffreedom.Enablinghandspush-ups,invertedsplits,leftandright-handedpush-ups,leftandrightturn360°,beforeandaftertheroll360°andothermorecomplicatedgymnastics.Thosearebasicresearchofhumanoidrobot.Ourworksisacompetitiveathleticgymnasticsrobotforrobot-sports.Ontherobotmechanicalsystemdesig

7、n,controlsystemdesign,programming,andactionscommissioningandother,aretheresearchcontents.Thecompetitivegymnasticsrobot’sdesignandproductionarebyourselves.Therobothas10degreesoffreedom,usestheAX-12seriesservo.Weusealumi