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《汽车碰撞传感器模拟系统的设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、汽车碰撞传感器模拟系统的设计与实现1、相关定义1.1、定义迭代误差如何定义迭代是否收敛的迭代误差是一个重要问题,直接影响着迭代收敛的速度和最终能达到的精度。设期望信号为yd(t),第i次迭代得到的响应信号为y(t),迭代误差为E第一种是用最大偏差来定义迭代误差,即E=max(yd(t)?y(t))(3-14)第二种是用均方根来定义迭代误差,即E=1N∑[yd(t)?y(t)]2(3-15)第三种是加权误差定义,即220.8[()()]0.2(()())()(())ddddEytytmaxytytytmaxyt=∑∑?+?(3-16)
2、比较知道,第三种迭代误差定义的第一项是误差信号的均方值与期望信哈尔滨工业大学工学硕士学位论文-35-号的均方值之比,体现了期望信号与响应信号在整个时间历程上的偏差的相对大小,而第二项则是两个信号的最大偏差与期望信号的最大值之比,体现了响应信号中是否存在奇异点。最后一种定义综合了前面两种定义,而且他们都是相对量,与期望信号幅值的绝对大小无关,能够较为准确的反映迭代过程中响应信号与期望信号的逼近程度。1.2、运动平台的坐标系定义并联六自由度运动平台的主体部分由动平台(Platform)、静平台(Base)以及六个电动驱动器等组成。为求解
3、运动平台的空间位置关系,首先建立基座坐标系和平台坐标系,平台坐标9系{P}固定在动平台中心点上,基座坐标坐标{B}系固定在大地上,坐标轴的方向如图2.1汽车碰撞传感器模拟系统的设计与实现1、相关定义1.1、定义迭代误差如何定义迭代是否收敛的迭代误差是一个重要问题,直接影响着迭代收敛的速度和最终能达到的精度。设期望信号为yd(t),第i次迭代得到的响应信号为y(t),迭代误差为E第一种是用最大偏差来定义迭代误差,即E=max(yd(t)?y(t))(3-14)第二种是用均方根来定义迭代误差,即E=1N∑[yd(t)?y(t)]2(3-
4、15)第三种是加权误差定义,即220.8[()()]0.2(()())()(())ddddEytytmaxytytytmaxyt=∑∑?+?(3-16)比较知道,第三种迭代误差定义的第一项是误差信号的均方值与期望信哈尔滨工业大学工学硕士学位论文-35-号的均方值之比,体现了期望信号与响应信号在整个时间历程上的偏差的相对大小,而第二项则是两个信号的最大偏差与期望信号的最大值之比,体现了响应信号中是否存在奇异点。最后一种定义综合了前面两种定义,而且他们都是相对量,与期望信号幅值的绝对大小无关,能够较为准确的反映迭代过程中响应信号与期望信
5、号的逼近程度。1.2、运动平台的坐标系定义并联六自由度运动平台的主体部分由动平台(Platform)、静平台(Base)以及六个电动驱动器等组成。为求解运动平台的空间位置关系,首先建立基座坐标系和平台坐标系,平台坐标9系{P}固定在动平台中心点上,基座坐标坐标{B}系固定在大地上,坐标轴的方向如图2.1汽车碰撞传感器模拟系统的设计与实现1、相关定义1.1、定义迭代误差如何定义迭代是否收敛的迭代误差是一个重要问题,直接影响着迭代收敛的速度和最终能达到的精度。设期望信号为yd(t),第i次迭代得到的响应信号为y(t),迭代误差为E第一种
6、是用最大偏差来定义迭代误差,即E=max(yd(t)?y(t))(3-14)第二种是用均方根来定义迭代误差,即E=1N∑[yd(t)?y(t)]2(3-15)第三种是加权误差定义,即220.8[()()]0.2(()())()(())ddddEytytmaxytytytmaxyt=∑∑?+?(3-16)比较知道,第三种迭代误差定义的第一项是误差信号的均方值与期望信哈尔滨工业大学工学硕士学位论文-35-号的均方值之比,体现了期望信号与响应信号在整个时间历程上的偏差的相对大小,而第二项则是两个信号的最大偏差与期望信号的最大值之比,体现了
7、响应信号中是否存在奇异点。最后一种定义综合了前面两种定义,而且他们都是相对量,与期望信号幅值的绝对大小无关,能够较为准确的反映迭代过程中响应信号与期望信号的逼近程度。1.2、运动平台的坐标系定义并联六自由度运动平台的主体部分由动平台(Platform)、静平台(Base)以及六个电动驱动器等组成。为求解运动平台的空间位置关系,首先建立基座坐标系和平台坐标系,平台坐标9系{P}固定在动平台中心点上,基座坐标坐标{B}系固定在大地上,坐标轴的方向如图2.1所示。动平台和驱动杆连接的铰点位置为Pi,在动平台坐标系中为pi[pixpiypi
8、z]T。静平台和驱动杆连接的铰点位置为Bi,在静坐标系中为bi[bixbiybiz]T。动平台中心点位置为t[xyz]T,姿态矢量为[]T。驱动支路杆长矢量li,其中i=1,2,,6。zP3、P4P5、P6xy平台坐标系P1、P2BB
