u8机电系统实践报告

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1、《机电系统实践》课程报告班级：学号：姓名：指导教师：大学机电工程学院目录目录序言1第1章、自动化生产线介绍21.1光机电气一体化柔性生产系统组成21.2光机电气一体化柔性生产系统功能21.3六自由度装配机器人模块单元传动系统分析41.3.1传送带的驱动电机类型和传动类型41.3.2传送带传动系图和转速图51.3.3机械臂六自由度的简图和三维图及执行元件51.3.4料库简图71.3.5系统组成81.4六自由度装配机器人模块单元控制系统分析8第2章、自动化生产线六自由度装配机器人模块单元改进设计102.1改进方案102.2改进机械系统设计102.

2、2.1旋转料库改进前与改进后对比122.2.2机械臂夹具的改进前与改进后的对比122.3改进控制系统设计142.3.1.PLC的运用142.3.2.PLC的梯形图编程规则142.3.3.PLC指令的介绍142.3.4CPU的构成152.3.5.PLC流程图162.3.6.PLC接线图172.3.7.I/O端口配制19第3章．六自由度装配机器人模块机电系统仿真203.1背景203.2基本元件，功能203.3设计流程图213.4软件操作213.5问题分析223.6软件仿真示意图23第4章．总结24附录一：零维图26附录二：PLC程序26附录三：参

3、考资料26序言机电系统实践课程以光机电气一体化柔性生产综合实训系统作为实践的对象，其中包括立体仓库出库模块单元；材料检测与机器视觉模块单元；数控加工模块单元；尺寸检测模块单元；废品分拣模块单元；模拟量喷涂模块单元；六自由度装配串联机器人模块单元；成品库与堆垛机模块单元；系统总控模块单元。这九个模块涵盖了理论课程的所有科目，所以选用光机电气一体化综合系统，理论联系实际，同时，加深了学生对理论知识的直观理解，联系了不同优势的学生对各自擅长的内容进行分工创新，加强了动手能力和思考分析、数据处理的能力，为企业培养了一批机电气产品开发的研究人才。本团队

4、选择了六自由度装配串联机器人模块单元改进创新，令该系统更加优化、更节省成本、效率越高。工业机械手即工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代化制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，工业机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）、自动化工厂（FA）的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义

5、。同计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式35第1章、自动化生产线介绍1.1光机电气一体化柔性生产系统组成序号单元代号单元名称1U01立体仓库出库模块单元2U02材料加测与机器视觉模块单元3U03数控加工模块单元4U04尺寸检测模块单元5U05工业总线系统总控单元6U06废品分拣模块单元7U07模拟量喷涂模块单元8U08六自由度装配串联机器人模块单元9U09成品库与堆垛机模块单元光机电气一体化柔性生产系统包括：立体仓库出（入）库模块单元；材料检测与机器视觉模块单元；数控加工模块单元；尺寸检测模块单元；工业

6、总线系统总控单元；废品分拣模块单元；模拟量喷涂模块单元；六自由度装配串联机器人模块单元；成品库与堆垛机模块单元等九个模块单元组成，具备信息流和物流两大功能。1.2光机电气一体化柔性生产系统功能1.立体仓库出库（入库）模块单元功能：本单元可以熟悉气动原理与输送机变向技术，了解四自由度码垛机如何通过四个轴和手爪的组合来实现实验样件的夹取和搬运等动作。本单元中，手爪采用气动结构，用电磁阀的得电和失电来控制气缸的动作，从而来控制手爪的张开和夹紧。四自由度码垛机通过四个轴和手爪的组合来实现实验样件的夹取和搬运等动作。2.材料检测与机器视觉模块单元功能：

7、材料检测传感器的主要作用是检测材料性质是否金属与非金属并对工件选择合适的加工参数进行加工。通过本单云也可掌握机器视觉的基本概念和系统设备组成，熟悉接口设置，并进而掌握熟悉机器视觉检测软件算法，了解国内外发展和应用。3.数控加工模块单元；尺寸检测模块单元；废品分拣模块单元；模拟量喷涂模块单元；六自由度装配串联机器人模块单元；成品库与堆垛机模块单元；系统总控模块单元。存在问题：六自由度并联机器人模拟刀具装置换刀麻烦、不方便，建议设计成多个刀具一体装置。4.尺寸检测模块单元：进行尺寸检测单元由孔深检测传感器进行检测，检测结束后不合格工件被运送到废品

8、区，进入废品单元，由气推装置推送到废品槽内。合格的产品由90度搬运机器人放到输送线上继续运行。存在问题：尺寸检测单元只检测孔的深度，没有检测圆的直径，可能出现工件和