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1、青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究第28卷第7期Vo1_28NO.7计算机工程与设计ComputerEngineeringandDesign2007年4月Apr.2007青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究张伯泉,杨宜民(广东工业大学自动化学院,广东广州510090)摘要:概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了MiroSot3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模型和产生式推理模型
2、,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展.关键词:机器人足球;决策生成器;青少年机器人;栅格法;可视化编程中图法分类号:TP31文献标识码:A文章编号:1000.7024(2007)07.1604.03Researchofdecisionmakerinteen-agerobotsoccercompetitionsystemZHANGBO.quan.YANGYi.min(CollegeofAu
3、tomation,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510090,China)Abstract:Thecurrentstateofteen—agerobotsoccercompetitionissummarized,andanobstacletothefurtherdelevopmentofteen—agerobotsoccercompetition,programming,ispointedout.Thestructureofdecisionsubsystemi
4、nteen—agerobotsoccercompetitionsystemisdescribed,andthespecialitiesofMffoSot3vs3teen—agerobotsoccercompetitionisanalysed.Andthentheproductionreasoningmodelanddecisionmodelaremade,thefunctionsofthedecisionmakerareset.Finallythedecisionmakerbasedon鲥dmodeliSde—
5、veloped,whichprovidesavisualizedtoolforteenagersinputtingstrategies,solvesprogrammingproblem,stronglypromotesthedevelo-pmentofteen—agerobotsoccercompetition.Keywords:robotsoccer;decisionmaker;teen—agerobot;gridmodel;visualizationpmgramming0引言机器人足球比赛是近年来国际上迅速
6、开展起来的一种高科技对抗活动,该项活动在我国许多大高校里也日渐活跃.它对研究多智能体的合作与竞争理论具有重要的实践与指导意义.目前,FIRA和RoboCup是两大国际机器人足球比赛组织.为了培养学生从小爱科学,学科学,用科学的兴趣;锻炼学生在实践中发现问题,思考问题,解决问题的能力,全面提高学生的综合素质,贯彻{2001.2005年中国青少年科学技术及活动指导纲要》,近年来我国把智能机器人教育引入了中小学教育,积极开展了青少年机器人足球比赛".我国于2001年举办了首届中国青少年机器人竞赛,其中包括了机器人足球
7、比赛项目,现已连续举行了4届.但现在的青少年机器人足球比赛由于受中小学生编程水平的制约,局限于考察中小学生的电路的搭建,模型的拼装,无需比赛决策的编制..而决策子系统则处于机器人足球比赛系统中的核心地位,常常决定比赛的结果.为了提高青少年机器人足球比赛的水平,我们设计了青少年机器人足球比赛系统.通常青少年机器人足球比赛系统可以划分为机器人车体子系统,通信子系统,视觉子系统和决策子系统4个部分,通过计算机视觉子系统闭环而构成智能决策和控制系统.视觉子系统负责识别球和机器人,得到现场信息;通信子系统负责传送现场获得
8、的信息和发送机器人车体的运动指令:机器人车体系统负责接收指令并驱动机器人车体运动;决策子系统则根据现场信息推理计算从而得到机器人运动控制指令.其中,决策子系统组织机器人协作,做出适当的战术配合,是取得胜利的关键.但机器人足球比赛决策子系统的编程比较复杂,需要高层次的知识和计算机编程水平,不适于青少年机器人足球比赛.本文针对3vs3的Mi-mSot机器人足球比赛,基于栅格法设计并实现了一
