伺服系统的性能分析及其调整过程的研究

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1、伺服系统的性能分析及其调整过程的研究   伺服电机及其驱动技术在我国还属于技术含量较高的领域，在机床、工业机器人、印刷机械、包装机械、塑料机械和纺织机械等行业得到广泛的应用。一个伺服系统的构成通常包含被控对象(plant)、执行器(actuator)、控制器(controller)等几个部分，机械手臂、机械工作平台通常作为被控对象。执行器的功能在于主要提供被控对象的动力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现，若是采用油压驱动方式，一般称之为油压伺服系统。目前绝大多数的伺服系统采用电力驱动方式，执行器包含了电机与功率放大器，特别设计

2、应用于伺服系统的电机称之为伺服电机(servomotor)，通常内含位置反馈装置，如光电编码器(opticalencoder)、解角器(resolver)，目前主要应用于工业界的伺服电机包括直流伺服电机、永磁交流伺服电机、与感应交流伺服电机，其中又以永磁交流伺服电机占绝大多数。控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制与位置控制等。目前一般工业用伺服驱动器(servodrive)通常包含了控制器与功率放大器。图1所示为一般工业用伺服系统组成框图。本文分析一般工业用伺服系统的伺服性能及阐述如何对一个既定的伺服系统进

3、行调整，使之达到最佳的伺服性能。图1一般工业用伺服系统组成框图   一、伺服系统的性能分析   衡量一个伺服系统的性能主要从以下四个方面来分析:响应速度、刚度、稳定性以及抗噪音能力。   ·响应速度   伺服系统的响应速度描述了系统响应指令给定的快慢程度，对大部分的伺服系统来说追求较快的响应速度，系统的增益越大，则响应速度快，有助于提高系统的性能；   ·刚度   伺服系统的刚度描述了系统抗扭矩干扰的能力，系统的刚度比较难于衡量，这是由于系统的干扰往往难于量化，对于一个伺服系统来说，高的刚度能够达到较好的伺服性能；   ·稳定性   

4、伺服系统的稳定性描述了系统消除自振荡的裕量，任何一个系统都必须有合适的稳定裕量，伺服系统的稳定性一般通过对方波信号响应的过冲量和振荡次数来衡量，伺服增益越高，系统的稳定性将降低；   ·抗噪音能力   伺服系统的抗噪音能力描述了系统对噪音源的放大程度，噪音干扰会导致系统发热、振荡，扭矩波动和杂音等不良现象。伺服增益越高，系统的抗噪音能力将越低。图2～图5所示为伺服系统性能的对比分析。(a)快速响应                         (b)响应迟缓图2伺服系统速度环对方波的响应速度对比(a)合适的刚度           

5、              (b)刚度过小图3伺服系统速度环对方波响应时刚度性能的对比(a)系统稳定                         (b)系统不稳定图4伺服系统速度环对方波响应时稳定性能的对比(a)抗噪音干扰良好                         (b)噪音干扰严重图5伺服系统速度环中反馈电流精度的对比二、伺服系统的调整过程研究   伺服系统的调整主要是系统的各项控制增益的调整，通过上述的分析，当增益调整较高时，可以使得系统具有较快的响应速度，提高系统的刚度从而提高系统抗扭矩干扰的能力。然而，另一个方面

6、，过高的增益将使得系统的稳定性和抗噪音能力下降。因此，伺服系统的调整实际上是一个寻求系统各项性能的相互平衡并使整体性能最优的决策过程。本节中，以伺服系统速度环的调整为例，研究其调整过程，分析如何通过调整伺服系统的增益来最优化系统的响应速度、刚度、稳定性以及抗噪音能力，从而得到系统的最佳性能。图6所示为伺服系统增益调整示意图。图6伺服系统增益调整示意图    1.伺服系统的速度环基本组成   伺服系统的调整过程中，速度环是最难调整的，一般伺服系统的速度环如图7所示。速度指令来自于位置环，在调整过程中，通常以方波信号作为响应信号，这是由于

7、方波信号的响应对系统要求最为严格。反馈速度与指令速度通过比较环节进行比较得到速度误差，一般来说速度环的控制作用就是为了减小这种误差。比例积分(PI)控制器中的比例增益通常是在高频时起作用，而积分增益通常是在中频时起作用，速度误差经过比例积分控制器后其输出为电流指令。伺服系统的电流环在研究速度环的时候，通常把它当作速度环的一个环节，它的作用就是把电流指令转换成实际电流，此时有可能引起系统的稳定性问题。   电机也作为速度环中的一个环节来研究，此时电机模型可以简化为KT/JTOTAL，其中KT把电流环输出的实际电流转换为扭矩信号，1/JT

8、OTAL再把扭矩信号转换为系统的加速度信号。系统的加速度经过积分作用得到速度信号，速度信号再次经过积分环节得到系统的位置信号。系统的位置信号通过位置传感器来检测，系统的速度正比于系统位置的变化率。为了提高伺服系统的抗噪音