[工学]基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析

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1、IV西南科技大学城市学院本科生毕业论文基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析摘要：论文对卸垛机器人的基本情况进行了介绍，给出了近年来国内外出现的几种的典型的卸垛机器人，并通过分析其优缺点，提出了砖窑机器人手爪运动分析与结构优化的思路.基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析，首先对砖窑机器人的手爪结构进行了研究，主要包括砖窑卸垛机器人手爪夹取和旋转机构两部分；其次，砖窑机器人手爪夹取和选择电机的选择，能满足机器人手爪的夹取和旋转；再次是ADAMS软件中建立机器人手爪的模型，运用ADAMS软件对机器人进行动力学分析，研究机器人手爪在运动

2、过程中位置、速度、加速度的变化；最后，通过对相应地仿真结果进行分析，证实了所建模型的正确性，为寻求合理的机器人手爪结构设计提供了方法。关键词：砖窑卸垛机器人；手爪；液压伺服电机；动力学分析IV西南科技大学城市学院本科生毕业论文ServomotorsdrivetherobotgripperbrickdestackinganalysisanddynamicanalysisprinciplesAbstract:Thesisdestackingrobotintroducedthebasicsituation,giventherecentemergenceofseveraldomestic

3、andunstackingtypicalrobot,andbyanalyzingtheadvantagesanddisadvantagesofproposedbrickRobotHandMovementAnalysisandOptimizationideasServomotorsdrivetherobotgripperbrickdestackingprincipleanalysisanddynamicanalysis,therobot'sgripperfirstbrickstructurewasstudied,includingbrickunstackingRobotHandgr

4、ippingandrotatingbodiesintwoparts;followed,brickkilnsandselecttherobotgrippergrippingthechoiceofmotorstomeettherobotgripper'sgrippingandrotation;OnceagainADAMSsoftwaremodeltobuildtherobotgripper,therobotusingADAMSsoftwarefordynamicanalysisofrobothandClawinmotiontheprocessofposition,velocity,a

5、ccelerationchanges;Finally,throughthecorrespondingsimulationresultsareanalyzed,confirmedthecorrectnessofthemodel,therobotgrippertoseekareasonablestructuredesignmethods.Keywords:brickunstackingrobot,gripper,hydraulicservomotor,DynamicAnalysisIV西南科技大学城市学院本科生毕业论文目录基于液压伺服电机传动的砖窑卸垛机器人手爪的原理分析和动力学分析

6、I第一章绪论11.1本课题研究的目的和意义11.2手爪的结构设计类型和特点11.3本课题的研究现状21.3.1国外的研究现状21.3.2国内的研究现状21.4工业机器人的发展趋势31.5研究砖窑卸垛机器人的目的和意义31.6本课题的研究内容41.7本课题的关键技术4第二章砖窑卸垛机器人的手爪结构62.1砖窑卸垛机器人的组成和分类62.1.1执行机构62.1.3控制系统62.2抓取目标参数及手爪设计要求62.3砖窑卸垛机器人手爪的结构设计72.3.1手爪结构设计方案的确定72.3.2手爪四杆机构分析82.3.3手爪四杆机构长度参数的设计102.3机械手爪零部件的选择122.3.1减

7、速机构的选择122.3.2电机的选择132.3.3传动机构的选择14IV西南科技大学城市学院本科生毕业论文2.4手爪材料的选取142.5本章小结16第三章砖窑卸垛机器人手爪的结构仿真173.1ADMAS动力学仿真软件介绍173.2砖窑卸垛机器人手爪运动原理183.3建立各部件的刚体模型193.3.1各部件刚体模型193.3.2砖窑卸垛机器人手爪部件的刚体参数193.4建立砖窑卸垛机器人手爪模型203.4.1创建手爪模型203.5本章小结25第四章砖窑卸垛机器人手爪的运动仿真与动力