机器人实验指导用书

《机器人实验指导用书》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、南京工程学院《工业机器人》课程实验指导书刘极峰肖增文邵秋萍郝飞编机电工程实验中心机器人实验室17南京工程学院目录实验一慧鱼机器人模型组装综合实验1附件1实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验报告）5附件2实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验预习报告）6实验二MOTOMAN机器人认知实验7实验三MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验9附录A《工业机器人》课程教学大纲12附录B《工业机器人》实验教学大纲1617南京工程学院实验一慧鱼机器人模型组装综合实验一、实验内容学生运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一

2、些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分析结果，培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。二、实验目的及要求（一）实验目的本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，使学生对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。培养学生机电一体化设计的能力。（二）实验要求1.学生在实验课前必须认真预习教科书与实验指导书中的相关内容，为实验做好充分准备。2.要求学生综合利用前期课程及本门课程中所学的相关知识点，了解电机安装与使用的基本知识，

3、学习电机控制技术、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关内容，培养学生在机电一体化技术方面综合分析与解决实际问题的能力。三、实验条件及要求实验室具有若干成套的慧鱼机器人组件、计算机、通信线、连接线、LLWin3.0软件包等必需设备和工具，已进行过调试和试运行，方可进行本实验项目的实施。17南京工程学院图1慧鱼机器人模型方案图2LLWin软件编程界面四、实验相关知识点（一）机器人技术课程综合1.机器人原理；2.机器人的技术参数；3.机器人的机械部分；4.机器人的控制部分。（二）机电一体化技术等课程综合1.机械原理；2.机械元件的选择；3.传感器的选择4.电机的运行；5.控制系统的基本构

4、成，通信连接；17南京工程学院6.基于LLWin3.0的程序设计。五、实验实施步骤（一）阅读阅读慧鱼机器人说明书根据慧鱼机器人说明书的内容，了解相应慧鱼机器人的基本结构、工作原理、包含的组件等。（二）确定慧鱼机器人的组件根据已有的器材，指定几种组装方案，由学生利用机电一体化手段，为实现机器人的动作，确定需要选用的不同的机构和传动装置（如连杆与凸轮、行星传动与蜗杆传动等）。（三）慧鱼机器人的机械和电气组装首先进行机械构件的组装，机械构件装配时要确保构件到位，不滑动；然后进行电子构件的装配，电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，没有松动；最后，对整个模型进行整体布线调整，

5、整个模型完成后还要考虑模型的美观，整体布线要规范。（四）慧鱼机器人运动程序的编制由教师给定组装后不同慧鱼机器人要实现的动作，及其运动速度和轨迹等参数，利用LLWin3.0软件编制相应程序，通过RS232串口把控制程序下载到慧鱼机器人上的单片机中。（五）运行程序，记录参数，分析结果根据试运行情况，反复进行调试，直到达到教师给定的相应参数，无误后进行相应数据的记录，并分析结果。六、思考问题1.机器人的主要技术参数有哪些？2.慧鱼机器人组装与调试过程中应注意哪些问题？3.慧鱼机器人中单片机选择注意事项有哪些？4.简述机器人的基本组成。七、实验成绩评定办法实验成绩评定比例为：考勤20%，安装

6、操作20%，编制程序20%17南京工程学院，实验报告40%。最终成绩按优秀（90-100）、良好（80-89）、中等（70-79）、及格（60-69）和不及格（60以下）五级记分制评报。17南京工程学院附件1实验一慧鱼机器人模型组装综合实验实验报告班级指导教师评语姓名实验地点实验名称实验日期设备、工具、材料实验目的与要求设备名称慧鱼机器人组件辅助设备计算机、LLWin软件辅助材料电缆线工量具螺丝刀、钳子、万用表实验总结：17南京工程学院附件2实验一慧鱼机器人模型组装综合实验实验预习报告班级指导教师评语姓名实验地点实验名称预习日期主要内容提要：1.机器人的组成：2.机器人的基本参数：3

7、.用LLWin软件编制控制程序：17南京工程学院实验二MOTOMAN机器人认知实验一、实验目的1、了解MOTOMAN机器人基本原理及MOTOMAN机器人气动手爪动作原理；2、理解直角坐标下机器人手部的位置与速度实验；3、理解关节坐标下机器人手部的位置与速度实验。二、实验设备1、MOTOMANYASNACXRCUP6机器人一台；2、机器人控制柜一台；3、PC电脑一台；三、注意事项1、进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其它必要措施：·