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1、重庆大学本科学生毕业设计(论文)探测机器人视觉随动系统的软件设计学生:xx学号:xx指导教师:xx专业:xx重庆大学自动化学院二OO八年六月GraduationDesign(Thesis)ofChongqingUniversityTheSoftwareDesignofDynamicSystemofDetectionRobotUndergraduate:XiaXiaodongSupervisor:Assit-Prof.XieZhaoliMajor:AutomationCollegeofAutomationChongqing
2、UniversityJune2008重庆大学本科学生毕业设计(论文)中文摘要摘要目前机器人越来越多的应用于非制造业,与制造业相比,其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性,这对机器人提出了更高的要求,需要机器人具备行走功能、对外感知能力以及局部的自主规划能力等。因此,对探测移动机器人的研究正成为一个重要的热点。探测移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息,或根据外部环境所提供的一些引导信号(即通过对环境的实时探测所获得的信息)规划出一条路径,在没有人工干预的情况下完成目标任务。针对以上特点,本文设计了探测机器人的视觉随动
3、机构,并基于DSP对视觉随动系统进行了软件设计。前期工作中,主要进行器件选型、分析、选购工作,包括CCD传感器、DSP、U形架和伺服马达。以此为基础,设计出探测机器人的视觉随动机构。CCD器件的灵敏度很高,光谱敏感波段也很宽,把光学图像转换成电信号输出,经图象采集卡处理得到数字视频信号,DSP控制器对其进行运算、处理,产生相应PWM波,对伺服马达进行控制,带动视觉机构的旋转。通过软件设计,实现视觉系统的随动控制。最后,通过系统调试,改进了一系列的问题,实现了对视觉传感器的很好的随动控制。关键词:探测机器人,视觉随动系统,
4、DSP,伺服马达,软件设计II重庆大学本科学生毕业设计(论文)ABSTRACTABSTRACTCurrentlythereisanincreasingnumberofrobotsusedinnon-manufacturingsector.Comparedtothemanufacturingsector,itsmainfeatureistheunstructuredworkenvironmentanduncertainty.Thisputforwardhigherrequirementsonrobots.so,Robots
5、needtohavethewalkingfunction,theexternalperceptionandtheabilityoflocalautonomy,suchasplanningcapacity.Therefore,thedetectionofmobilerobotisbecomingamajorhotspots.Themobile-detectrobotisabletoPlanawayaccordingtothemapinformationstoredinitselforbasedontheexternalen
6、vironmentprovidedbysomeguidancesignalsandcompletetasksintheabsenceofinterventionofhunmanbeings.Fortheabovecharacteristics,thispaperwilldesignthevisualdynamicexplorationofrobot,andtheDSP-basedvisualservocontrolofthesoftwaredesign.ThePreparatoryworkismainlyfordevic
7、eselection,analysis,purchasing,includingCCDsensors,DSP,U-shapedframeandservomotors.Onthisbasis,designedtodetecttherobotwiththedynamicvisualbody.thedeviceofCCDhashighsensitivity,thespectrumisalsosensitivetoawide-band.changeTheopticalimageelectricalsignalsoutput.th
8、oughtheprocessingoftheimageacquisitioncard,digitalvideosignal,DSPcontrollerprocessandoperateonittoproducePWMwave.Theservomotorcontrolleadtherotationofvisualbod