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1、重庆大学本科学生毕业设计（论文）探测机器人视觉随动系统的软件设计学生：xx学号：xx指导教师：xx专业：xx重庆大学自动化学院二OO八年六月GraduationDesign(Thesis)ofChongqingUniversityTheSoftwareDesignofDynamicSystemofDetectionRobotUndergraduate:XiaXiaodongSupervisor:Assit-Prof.XieZhaoliMajor:AutomationCollegeofAutomationChongqingU
2、niversityJune2008重庆大学本科学生毕业设计（论文）中文摘要摘要目前机器人越来越多的应用于非制造业，与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，这对机器人提出了更高的要求，需要机器人具备行走功能、对外感知能力以及局部的自主规划能力等。因此，对探测移动机器人的研究正成为一个重要的热点。探测移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息，或根据外部环境所提供的一些引导信号(即通过对环境的实时探测所获得的信息)规划出一条路径，在没有人工干预的情况下完成目标任务。针对以上特点，本文设计了探测机器人的视觉随动机构
3、，并基于DSP对视觉随动系统进行了软件设计。前期工作中，主要进行器件选型、分析、选购工作，包括CCD传感器、DSP、U形架和伺服马达。以此为基础，设计出探测机器人的视觉随动机构。CCD器件的灵敏度很高,光谱敏感波段也很宽,把光学图像转换成电信号输出,经图象采集卡处理得到数字视频信号，DSP控制器对其进行运算、处理，产生相应PWM波，对伺服马达进行控制，带动视觉机构的旋转。通过软件设计，实现视觉系统的随动控制。最后，通过系统调试，改进了一系列的问题，实现了对视觉传感器的很好的随动控制。关键词：探测机器人，视觉随动系统，DSP
4、，伺服马达，软件设计II重庆大学本科学生毕业设计（论文）ABSTRACTABSTRACTCurrentlythereisanincreasingnumberofrobotsusedinnon-manufacturingsector.Comparedtothemanufacturingsector,itsmainfeatureistheunstructuredworkenvironmentanduncertainty.Thisputforwardhigherrequirementsonrobots.so,Robotsneed
5、tohavethewalkingfunction,theexternalperceptionandtheabilityoflocalautonomy,suchasplanningcapacity.Therefore,thedetectionofmobilerobotisbecomingamajorhotspots.Themobile-detectrobotisabletoPlanawayaccordingtothemapinformationstoredinitselforbasedontheexternalenviron
6、mentprovidedbysomeguidancesignalsandcompletetasksintheabsenceofinterventionofhunmanbeings.Fortheabovecharacteristics,thispaperwilldesignthevisualdynamicexplorationofrobot,andtheDSP-basedvisualservocontrolofthesoftwaredesign.ThePreparatoryworkismainlyfordeviceselec
7、tion,analysis,purchasing,includingCCDsensors,DSP,U-shapedframeandservomotors.Onthisbasis,designedtodetecttherobotwiththedynamicvisualbody.thedeviceofCCDhashighsensitivity,thespectrumisalsosensitivetoawide-band.changeTheopticalimageelectricalsignalsoutput.thoughthe
8、processingoftheimageacquisitioncard,digitalvideosignal,DSPcontrollerprocessandoperateonittoproducePWMwave.Theservomotorcontrolleadtherotationofvisualbod
