puma机器人结构设计

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1、目录毕业设计说明书GRADUATEDESIGN(THESIS)设计（论文）题目：PUMA机器人结构设计学生姓名：专业班级：0学院：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922007年6月26日5目录目　　录摘　　要１Abstract21绪论31.1概述31.2工业机器人的主要组成51.2.1机械臂51.2.2腕部机构61.2.3手部装置61.2.4控制系统61.3机器人的发展71.3.1美国71.3.2英国85目录1.3.3法国91.3.4德国91.3.5俄罗斯101.3.6中国101.3.7日本101.4PUMA机器人的研究意义及结构设计特点112

2、PUMA机器人机械结构设计132.1齿轮计算132.1.1回转机座一级齿轮计算132.1.2回转机座二级齿轮的计算172.2轴承的计算212.3键连接的强度计算222.3.1手腕齿轮轴处的键222.3.2手腕平心轴处的键223PUMA机器人动力学建摸243.1运动学分析243.1.1坐标系的建立243.1.2姿态的欧拉角描述243.1.3姿态的欧拉参数描述273.1.4雅克比矩阵313.2动力学建摸323.2.1机械系统动力学建摸理论323.2.2PUMA机器人动力学建摸344机器人伺服执行机构384.1直流（DC）伺服电机的基本工作原理384.2交流（AC）伺服电机

3、的基本工作394.3AC伺服控制系统中的特殊电路404.3.1转子位置检测电路405目录4.3.2正弦波发生器414.3.3DC-SIN变换电路414.3.4速度检测电路424.4交流（AC）伺服控制系统的数字化42结论44致谢45参考文献465附录[1]5