三自由度并联机器人设计说明书

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1、1、打开程序双击Solidworks2012图标，打开solidworks2012程序。2、球副底座的绘制过程1）新建文档单击“文件”按钮，选择“新建”。在出现的对话框中双击选择“单一设计零部件的3D展现”。2）绘制草图①单击前视基准面，选择“草图绘制”进入草图。②在草图绘制工具栏中，选择“圆”，在绘图区以原点为圆心，以任意长为半径画圆。设置圆直径为200mm。3）拉伸底座单击特征工具栏中的“拉伸凸台/基体”，在左侧设定参数，拉伸深度为20mm，4）绘制草图①单击凸台上表面，选择“草图绘制”进入草图。②在草图绘制工具栏中，选择“圆”，在绘图区以原点为圆心，以

2、任意长为半径画圆。设置圆直径为24mm。5）拉伸凸台单击特征工具栏中的“拉伸凸台/基体”，在左侧设定参数，拉伸深度为20mm，6）绘制草图①单击凸台上表面，选择“草图绘制”进入草图。②在草图绘制工具栏中，绘制草图如图。7）旋转切除单击特征工具栏中的“旋转切除”，旋转中心线为直线。8）圆周阵列单击“工具”→“草图工具”→“圆周阵列”，进入圆周阵列。在左侧设定要阵列的数量为3，从草图中选择要阵列的实体为步骤7）所得实体。单击“确认”，退出阵列。效果如图。4）保存保存文档为“球副底座”。3、球副杆的绘制过程1）新建文档单击“文件”按钮，选择“新建”。在出现的对话框

3、中双击选择“单一设计零部件的3D展现”。2）绘制草图1①单击前视基准面，选择“草图绘制”进入草图。②在草图绘制工具栏中选择“圆”，以原点为圆心，任意长为半径绘制一个圆形。③选择“智能尺寸”为圆形添加尺寸，直径为30mm。④单击“退出草图”完成草图绘制。3）拉伸在特征工具栏中选择“拉伸凸台/基体”，在左侧设定拉伸长度为90mm。单击“确认”，退出特征编辑。4）绘制草图2①单击上一步拉伸出的圆柱的一个端面，选择“草图绘制”，进入草图编辑。②在草图绘制工具栏中，选择“圆”，以原点为圆心，以任意长为半径画圆。③选择“智能尺寸”，为圆添加尺寸，直径为30。④单击“退出

4、草图”完成草图绘制。5）拉伸在特征工具栏中选择“拉伸凸台/基体”，在左侧设定拉伸长度为100。6）绘制草图3①单击小圆柱的另一个端面，选择“草图绘制”，进入草图编辑。②在草图绘制工具栏中选择“圆”，以原点为圆心，任意长为半径绘制一个圆形。③选择“智能尺寸”为圆形添加尺寸，直径为30。④选择“直线”，为圆形绘制一条竖直的直径。⑤选择“剪裁实体”，切去半边圆形。⑥单击“退出草图”完成草图绘制。7）旋转凸台在特征工具栏中选择“旋转凸台/基体”，选择直径为旋转轴，单击“确认”完成特征编辑。8）绘制草图3①单击大圆柱的另一侧端面，选择“草图绘制”，进入草图编辑。②在草

5、图绘制工具栏中，选择“圆”，以原点为圆心，以任意长为半径绘制一个圆形。③选择“智能尺寸”为圆形添加尺寸，直径为20mm。④单击“退出草图”完成草图绘制。9）拉伸切除在特征编辑工具栏中，选择“拉伸切除”，在左侧设定参数，拉伸深度为800。单击“确认”完成草图编辑。效果如图。4）保存保存文档为“球副杆”。4、转动副底座的绘制过程1）新建文档单击“文件”按钮，选择“新建”。在出现的对话框中双击选择“单一设计零部件的3D展现”。2）绘制草图1①单击前视基准面，选择“草图绘制”进入草图。②在草图绘制工具栏中选择“圆”，以原点为圆心，任意长为半径绘制一个圆形。③选择“智

6、能尺寸”为圆形添加尺寸，直径为100mm。④单击“退出草图”完成草图绘制。3）拉伸凸台在特征工具栏中选择“拉伸凸台/基体”，在左侧设定拉伸长度为10mm。4）绘制草图2①单击凸台的端面，选择“草图绘制”，进入草图编辑。②在草图绘制工具栏中，选择“圆”，绘制一个圆。③选择圆心和原点，添加几何关系“竖直”。选择“智能尺寸”，为圆添加尺寸，直径为20mm，圆心到原点距离为30mm。④单击“退出草图”完成草图绘制。5）拉伸在特征工具栏中选择“拉伸凸台/基体”，设置拉伸深度为20mm。6）绘制草图3①单击上一步中拉伸出的圆柱的一个端面，选择“草图绘制”，进入草图编辑。

7、②在草图绘制工具栏中，选择“矩形”，在左侧选择矩形类型为“中心矩形”，以原点为中心，任意变长绘制一个矩形。③选择“智能尺寸”，为矩形添加尺寸，宽10mm，长30mm。④单击“退出草图”，完成草图绘制。7）拉伸切除在特征编辑工具栏中，选择拉伸切除，在左侧设置拉伸深度20。单击“确认”，退出特征编辑。8）绘制草图3①单击拉伸切除之后内侧的一个面，选择“草图绘制”进入草图。②在草图绘制工具栏中，选择“圆”，在原点以下，以任意点为圆心，任意长为半径绘制一个圆形。③按住Ctrl选择原点和圆心，在左侧添加几何关系“竖直”。选择“智能尺寸”，为圆添加尺寸，设置圆直径10m

8、m，圆心到上端面距离10mm。④单击“退出草图”完成