60吨冲床上料机械手设计

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1、Abstract毕业设计说明书设计题目：60吨冲床上料机械手设计学生姓名：学号专业班级：学部：指导教师：本设计包含说明书及配套图纸，QQ2297806922012年5月20日摘要摘　　要本次设计的60吨冲床上料机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。其中机械手的机械结构采用气缸、螺杆、齿轮轴等机械器件组成；采用圆柱坐标，1个自由度，为腰座的转动；机械手的抓重1Kg；此60吨冲床上料机械手主要是给冲床进行

2、上料和从储料框中取料；驱动方式为气压传动；机械手的腰座回转采用气缸带动齿条齿轮驱动；本设计主要对手部进行了设计和计算，腰座回转采用回转气缸，机械手的升降和伸缩采用螺母和螺栓调节，还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手手臂的高度和长度以及更换吸盘。关键词：上料机械手；冲床上料；气压传动1AbstractAbstractThedesignofthe60tonsofpunchfeedingmanipulatoraccordingtotheorderofmoves,comprehensiveuseoftheschool'sbasic

3、theory,basicknowledgeofmechanicaldesignandrelatedprofessionalknowledge,tocompletethedesignofthemanipulator,therobot'sworkingprinciple,structureusingrange,characteristicparameterselectionandotheraspects.Therobotmechanicalstructureadoptsthecylinder,screw,gearshaftandot

4、hermechanicalcomponents;usingthecylindricalcoordinate,1degreesoffreedom,forlumbarseatrotation;mechanicalhandcatchweight1Kg;this60tonsofpunchonthemanipulatorismainlytopunchforfeedingandfromthematerialstorageboxmaterial;mechanicalhandwaistseatrotarycylinderisusedtodriv

5、earackandpiniondrive;thedesignofthemainrivalsofdesignandcalculation,lumbarseatbyrotarycylinderrotary,liftingandtelescopicmanipulatorwiththenutsandboltsofregulation,thereisacharacteristic:accordingtoproductionneedstochangethemechanicalarmheightandlengthaswellastherepl

6、acementofchuck.KeyWords：feedingmanipulator；punchfeeding；pneumatictransmission1目录目　录摘　　要IAbstractII1绪论11.1机器人简介11.1.1机器人的发展及应用21.1.2机器人的组成81.2机械手的组成102机械手的总体设计152.1机械手的总体结构152.1.1机械手总体结构的类型152.1.2设计具体采用方案202.2机械手腰座结构的设计212.2.1机械手腰座设计的具体采用方案222.3机械手手臂的结构设计222.3.1设计具体采用

7、方案232.4机械手手部的结构方案设计242.5机械手的机械传动机构的设计242.6设计具体采用方案282.7机械手驱动系统的设计283机械手理论分析和设计计算373.1系统设计计算373.1.1确定气压系统基本方案373.1.2拟定气压执行元件方向的控制回路383.1.3确定气压系统的主要参数393.1.4气缸主要参数的确定413.1.5计算和选择气缸元件423.1.6气缸系统性能的验算431目录3.2升降台电机选型有关参数计算433.2.1有关参数的计算433.3吸盘的选择和计算473.3.1其它元件选定50结论52参考文献

8、53致谢55附录A561上料机械手三维图561附录A1