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1、洛阳理工学院毕业设计（论文）工业机器人设计摘要工业机器人是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件
2、下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。关键词：机器人，液压泵，自动化，优越性4洛阳理工学院毕业设计（论文）IndustryRobotDesignABSTRACTIndustrymachinehandisindustryproduceofinevitableoutcome,itbethepartsoffunctionofakindofmimicryhumanbodyarms,accordingtoscheduletorequesttotransportaworkpieceorholdtoholdtooltocarr
3、yonoperationofautomationtechniqueequipments,torealizationindustryproduceautomation,pushindustryproduceoffurtherdevelopmenthavealreadyemphasizedtowantafunction.Asaresulthavestrongvitality,besubjectedtopeopleofextensivevaluewithwelcome.Practicecertificate,industryth
4、emachinehandcanreplacehandofheavylabor,showZhaotoeaseaworkeroflaborstrength,improvementlaborcondition,exaltationlaborrateofproductionandautomationlevel.Theindustryproducemediumusuallyappearofbulkyworkpieceofporterageandlong-termmultifarious,monotonousofoperation,a
5、doptionmachinehandisvalid.Inaddition,itcanatheat,lowtemperature,deepwater,cosmos,radioandotherpoisonous,pollutionundertheenvironmentconditioncarryonoperation,moremanifestationitsuperiority,havevastofdevelopmentprospect.KEYWORDS:MechanicanlRobot，Pump，Automation，Sup
6、eriority4洛阳理工学院毕业设计（论文）目 录前 言1第1章机械手的组成与分类21.1机械手的组成21.2机器人的特点21.3机器人的分类3第2章抓取机构设计52.1手爪设计计算52.2手爪驱动缸设计72.3腕部设计9第3章横梁立柱的设计113.1液压缸组件及其设计113.2托盘及其与液压缸的连接113.3立柱液压缸设计123.4立柱与横梁托盘的连接12第4章底座托盘设计134.1计算转动惯量134.2起动转矩计算144.3最小轴径计算与键校核144.4选择轴承15第5章液压马达设计165.1马达外径计算165.2叶
7、片设计165.3紧固及连接方案17第6章液压泵、电机的选择186.1流量计算186.2选择液压泵196.3选择电机194洛阳理工学院毕业设计（论文）第7章机器人的控制207.1机器人的控制207.2机器人运行时的安全措施20结 论21谢辞22参考文献234洛阳理工学院毕业设计（论文）前 言机器人技术的发展，可以说是科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济发展产生了重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，
8、也是人类自身发展的必然结果，人类的发展随着人们逐渐的这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,需求能够解放人的一种工具。那么这种工具就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。另一方面，
