上下料机械手设计毕业设计

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1、目录摘要2第一章绪论41.1选题背景41.2设计目的41.3国内外研究现状和趋势51.4设计原则5第二章机械手的概述62.1机械手的组成62.2机械手的分类62.3机械手的基本动作72.4机械手的操作原理92.5机械手的应用9第三章机械手自动控制系统113.1控制系统的选择113.2液压控制系统的元件113.3液压控制系统原理123.4机械手夹紧液压系统的控制回路153.5液压控制的特点15第四章机械手夹紧电气控制设计164.1设计内容164.1.1设计要求174.1.2方案的确定174.2机械结构的设计

2、174.2.1机械手的机械结构174.2.2机械结构的设计要求184.3机械手夹紧工作原理图的设计194.3.1元件的选择194.3.2绘制原理图194.3.3元件作用214.4主要电器元件224.4.1接触器224.4.2热继电器224.4.3时间继电器234.4机械手夹紧电气控制系统的设计244.4.1机械手夹紧的工艺流程244.4.2机械手夹紧的动作状态表254.4.3机械手夹紧电气控制电路的逻辑表达式274.4.4电路图的描绘27第五章PLC控制系统295.1PLC概述295.1.1PLC简介29

3、5.1.2可编程序控制器的工作原理295.1.3三菱PLC编程语言的特点305.1.4PLC的应用设计步骤315.2机械手夹紧电气控制系统的设计325.2.2机械手夹紧PLC控制系统的I/O端点分配和I/O接线图325.2.3程序控制的设计33翻译40心得46参考文献48致谢49毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成

4、果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以

5、赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学

6、校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详

7、细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统AbstractIntegratetheknowledgeofth

8、epastfouryears’ofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethede