毕业设计（论文）-机械手的机械设计

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1、菏泽学院毕业论文目录摘要1关键词1Abstract:1Keywords:11引言21.1机械手的基本概念21.2国内外的发展状况21.3机械手特点、研究意义21.3.1机械手的特点21.3.2机械手的研究意义31.4机械手的组成31.4.1机械手的组成32机械手总体结构的确定42.1机械手的运动自由度42.2工作空间的确定42.3额定负载的确定42.4机械手结构形式的确定42.5运动速度52.6定位精度62.7机械手的技术参数列表6三、手部结构设计73.1夹持式手部结构73.1.1手指的形状和分类73.1.2设计时考虑的几个问题73.1.3手

2、部夹紧油缸的设计84.1手腕的自由度104.2手腕的驱动力矩的计算114.2.2回转油缸的驱动力矩计算134.2.3手腕回转缸的尺寸及13五、手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核145.1手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核145.1.1手臂伸缩油缸的尺寸设计145.1.2尺寸校核145.1.3导向装置1619菏泽学院毕业论文5.1.4平衡装置16结论17参考文献18致谢1919菏泽学院毕业论文19菏泽学院毕业论文机械手的机械设计机械电子工程专业郎贤忠指导教师刘冠军摘要:工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重

3、要分支。主要叙述了机械手的设计计算过程。本文比较全面地讨论了工业机械手的手部和腕部、手臂伸缩机构以及上升和回转机构等主要部件的结构设计。并在最后做了一些液压控制方面的设计，绘制了液压系统图等。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。关键词:机械手;液压;自由度；MechanicaldesignofmanipulatorS

4、tudentmajoringinMechanicalandElectronicEngineeringLangxianzhongTutorLiuguanjunAbstract:Industrialrobotisdevelopedinrecentdecadesasahigh-techautomatedproductionequipment.Industrialrobotmanipulatorisanimportantbranchofindustry.Mainlydescribesthedesignofthemechanicalhandcalcul

5、ation.Thismorecomprehensivediscussionoftheindustrialrobothandandwrist,armstretchingupandrotatingbodiesandagenciesandothermajorcomponentsofthestructuraldesign.Madeinthefinaldesignofanumberofhydrauliccontrol,hydraulicsystemdrawnmaps.Modernautomaticcontrolofindustrialrobotsisa

6、newemergingfieldoftechnology,andhasbecomeamodernmechanismintheproductionsystemisanimportantpart,thisnewtechnologyhasdevelopedrapidly,andgraduallybecomeanewsubject-Mechanicalhand.Manipulatorinvolvesmechanics,mechanics,electricandhydraulictechnology,automaticcontroltechnology

7、,sensortechnologyandcomputertechnologyfieldsofscience,isacross-disciplinarytechnology.Keywords:Manipulator，Hydraulic，Freedom19菏泽学院毕业论文1引言1.1机械手的基本概念机械手，属工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国

8、际高技术发展的重要课题。“机械手”（MachanicalHand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。1.2国内外的