毕业设计（论文）-机械手的设计

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1、机械手的设计系部：电子与通信工程系学生姓名：专业班级：电子10C1学号：指导教师：年月日声明本人所呈交的机械手的设计，是我在指导教师的指导和查阅相关著作下独立进行分析研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。作者签名：日期：【摘要】随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器手的工业领域逐步拓展到各大领域。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变

2、动的多功能机器。本设计中主要对控制机械手PLC的结构选型，机械手自动控制是类顺序控制类，采用步进状态编程，其次利用组态王软件产生各个方向上的极限开关信号，提供给PLC，用内存整型变量来控制机械手的运动，夹爪的夹紧与松开等。并用仿真软件进行程序编程。上载程序用仿真软件进行运动过程调试分析以此来改善程序设计，直到得出满意的结果为止。最终成果：满足机械手抓运物体的设计要求。【关键词】：可编程控制器PLC机械手步进电机ABSTRACTWiththemicroelectronicstechnology,sen

3、sortechnology,controltechnologyandtherapiddevelopmentofthemechanicalmanufacturingprocesslevel,andgraduallyexpandtoallmajorindustrialareasoftherobotfield.Therobotisanautomatedpositioningcontrolandcanbere-programmedtochangeinthemulti-purposemachine.Mainl

4、yinthedesignofthecontrolstructureoftherobotPLCSelectionrobotautomaticcontroltheclasssequencecontrolclass,tostepperstateprogramming,followedbytheconfigurationthekingsoftwarelimitswitchsignalinalldirections,tothePLC,thememorywholetypevariabletocontrolthe

5、movementofthemanipulator,theclampingjawsandreleasethelike.Programmingandsimulationsoftware.Uploadproceduresmotiontheprocessofdebugginganalysisusingsimulationsoftwaretoimproveprogramdesign,untilsatisfiedwiththeresultssofar.Finalresults:meetthedesignrequ

6、irementsofthemechanicalclutchtransportedobjects.【keywords】:programmablelogiccontrollerPLCrobotsteppermotor目录引言1一、机械手的介绍及工作原理2（一）机械手的基本组成结构与应用2（二）机械手的工作原理4二、控制系统的PLC选型5（一）PLC程序结构形式的选择5（二）对输入/输出点的选择5（三）对存储容量的选择6（四）对I/O响应时间6（五）根据输出负载特点选型6三、控制系统的硬件7（一）按钮与限

7、位开关的设计7（二）继电器的选择设计9（三）PLC的I/O地址分配表10（四）PLC梯形图中的编程元件11四、控制系统软件12（一）机械手的运行流程设计12（二）控制源程序设计介绍144.2.1初始位置辅助继电器144.2.2向下运动144.2.3夹工件154.2.4向上运动154.2.5向右运动164.2.6放下工件164.2.7向左运动17（三）PLC程序的上载与下载18总结20致谢21参考文献22附录231、机械手主电路图232、机械手梯形图233、PLC外部接线254、机械手元件清单26引言

8、随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完