六自由度移动机械手机械结构设计_论文终稿_1401721178181

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1、河北工业大学城市学院2014届本科毕业设计说明书河北工业大学城市学院毕业设计说明书作者：孙刚学号：105535系：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化题目：六自由度移动机械手臂结构设计指导者：丁承君教授评阅者：2014年6月3日39河北工业大学城市学院2014届本科毕业设计说明书毕业论文中文摘要题目六自由度移动机械手臂结构设计摘要：本文简要介绍了六自由度机械手臂的设计过程，机械手的组成，对机械手臂的选用方案进行了分析，同时也对国内外机械手臂的发展进行了初步了解。本论文最终对完成了六自由度机械手臂的总体方案设计，在传动上采用电动驱动方式，经过分析对比确定了总方案，于此同时

2、也最终确定了机械手臂的主要技术参数，并对机械手各关节的主要参数进行了分析计算，进而比较精确的确定各个运动结构的尺寸大小和其他的参数。在装配的时候，利用UG8.0进行了三维实体建模并进行了运动仿真。本设计就排爆机器人六自由度手臂的驱动、传动系统及结构的设计，进行了综合分析，利用UG8.0的强大三维绘图功能，对机构进行分析和运动仿真。随着现今高新技术的向前不断发展，移动机械手臂的应用前景变得越来越广阔，社会对机械手臂功能的要求也不断提高，本文为此提供了一些设计经验。关键词：六自由度机械手实体建模仿真39河北工业大学城市学院2014届本科毕业设计说明书毕业论文中文摘要Title

3、SixdegreesoffreedomroboticarmtomovethestructuraldesignAbstractThisarticlebrieflydescribesthesixdegreesoffreedomroboticarmdesignprocess,thecompositionoftherobot,themechanicalarmofthechoiceofprogramsanalyzed,butalsoonthedevelopmentofdomesticrobotconductedapreliminaryunderstanding.Inthispape

4、r,onthecompletionofthefinalsixdegreesoffreedomroboticarmoverallprogramdesign,theuseofelectricdrivemodeonthedrive,identifiedthroughanalysisandcomparisonoftheoverallprogram,thisalsofinalizedthemaintechnicalparametersoftherobotarm,andeachrobotthemainparameterswereanalyzedandcalculatedjoint,t

5、husamoreprecisedeterminationofthesizeofeachmovingandotherstructuralparameters.Intheassembly,whentheuseofUG8.0conductedathree-dimensionalsolidmodelingandmotionsimulation.ThedesignonEODdesign-driven,transmissionandstructureofsixdegreesoffreedomrobotarm,conductedacomprehensiveanalysis,theuse

6、ofthree-dimensionalgraphicsUG8.0powerful,institutionalanalysisandmotionsimulation.Withtoday'shigh-techforwardthecontinuousdevelopmentprospectsbecomeincreasinglymobileroboticarmbroadsocialdemandsonthemechanicalarmfunctionisalsorising,thispaperaimstoprovideanumberofdesignexperience.Keywords

7、：SixdegreesoffreedomRobotSolidModelingMotionSimulation39河北工业大学城市学院2014届本科毕业设计说明书目次摘要…………………………………………………………………………………ⅠABSTRACT…………………………………………………………………………Ⅱ第一章绪论………………………………………………………………………61.1引言……………………………………………………………………………61.2现状及国内外发展趋势………………………………………………………61.3国外机器人发展