六自由度机械手毕业论文

六自由度机械手毕业论文

ID:1389473

大小:799.50 KB

页数:45页

时间:2017-11-11

六自由度机械手毕业论文_第1页
六自由度机械手毕业论文_第2页
六自由度机械手毕业论文_第3页
六自由度机械手毕业论文_第4页
六自由度机械手毕业论文_第5页
资源描述:

《六自由度机械手毕业论文》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库

1、六自由度机械手毕业论文专业机械设计制造及其自动化课题六自由度机械手机械设计45摘要文中设计了一种六自由度机械手。该机械手主要由底座,腰部,主板,大手臂,小手臂,手腕,夹爪组成,采用步进电机驱动,单片机控制。手臂的尺寸与人手臂的大小相当。手臂的运动主要包括:腰部转动,大手臂摆动,小手臂摆动,手腕摆动,手腕转动,夹爪夹取。此手臂的空间活动半径0.5m,定位精度为5mm.它能够抓取重量较轻的物体,并放到预定位置。该机械手有过载保护以及断电空间位置的自锁功能.可以用于教学演示,或者在有放射性的环境中完成特定工作

2、。文中对机械手进行了正运动学分析,采用齐次坐标变换法得到了机械手末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系,并完成了总体机械结计、步进电机选型、蜗轮蜗杆及带传动比的确定以及部分重要零件的设计。关键词:机械手六自由度步进电机同步带。45AbstractAkindofmanipulatorofsixdegreesoffreedomhasbeendesignedinthispaper.Thismanipulatorismadeupofthefoundation,thewaist,thebigarm,thesmal

3、larm,thewrist,andtheclaw;themanipulatorisdrivenbysteppermotor,andcontrolledbysinglechip.Thesizeofthemanipulatorisequalinthesizetothearmsofpeople.Locomotionofthemanipulatorincludes:waistturning,bigarmswung,smallarmswung,wristswung,wristrotating,clawfetchi

4、ng.Theradiusofactionis0.5m,andtheaccuracyis5mm.Itcanpickthelight-weightobject,andputittotherecalculatedposition.Themanipulatorhasoverloadprotectionfunction,andspacepositionself-lockfunction.Thisarmcanbeusedinteaching,orinradioactiveenvironments.Inthispap

5、er,robotkinematicanalysisiscarriedoutusinghomogeneouscoordinatetransformationmethodwastheendmanipulatorjointpositionandattitudewiththechangingrelationshipbetweentheangleandsteppermotordesigning,physicalconstructiondesigninghadbeencompleted.Keywords:manip

6、ulator,sixdegreesoffreedom,steppermotor,lockingband.45目录目录……………………………………………………………………………………41绪论…………………………………………………………………………………61.1国内机械手研状………………………………………………………………61.2机械手的构成…………………………………………………………………71.3机械手的发展趋势…………………………………………………………91.4本设计课题的背景和意义…………………………

7、………………………92机械手的总体方案设计…………………………………………………………102.1机械手基本形式的选择……………………………………………………102.2机械手的主要部件及运动…………………………………………………112.3驱动机构的选择……………………………………………………………122.4传动机构的选择……………………………………………………………123机械手的数学建模………………………………………………………………123.1机器人数学基础……………………………………………………………1

8、23.2机器人的运动学方程………………………………………………………134机械手的整体设计计算…………………………………………………………154.1手部设计基本要求…………………………………………………………154.2典型的手部结构……………………………………………………………164.3机械手手指的设计计算……………………………………………………164.3.1选择手抓的类型和加紧机构…………………………………………164.3.2手抓加紧力与

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。